在反转平台离心机上标定陀螺仪的误差模型系数的方法.pdfVIP

第20卷第5期 中国惯性技术学报 Vbl．20No．5 2012年10月 JournalofChineseInertial 0ct．2012 Technology 文章编号：1005．6734(2012)05．0625-06 在反转平台离心机上标定陀螺仪的误差模型系数的方法 王世明，任顺清，王常虹 (哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术中心，哈尔滨150080) 摘要：为了准确标定陀螺仪的静态误差模型系数，在带反转平台的精密离心机上建立坐标系，并在考 虑离心机误差源的情况下分析了坐标系间的姿态关系。推导出了陀螺仪各轴上精确的角速度输入和比 力输入标称值，再结合陀螺仪静态误差模型推导出含有陀螺仪漂移系数的各次谐波幅值表达式。通过 离心机提供两个不同谐波加速度，采集陀螺仅各采样时刻的输出，对输出应用谐波分析法求得0—2次 谐波幅值大小，再根据谐波幅值与漂移系数之间的关系，利用最小二乘法辨识各漂移系数。试验仿真 表明采用带反转平台的离心机对陀螺仪漂移系数标定时可以有效规避某些离心机误差，离心机误差对 于DI、DS、DIo和￡}os等参数的标定有很大影响，须在补偿离心机误差的情况下才能够实现精确标定。 关键词：精密离心机；陀螺仪；漂移系数：测试方法 中图分类号：U666．1 文献标志码：A Calibrationof errormodelcoefficientson gyro precision with centrifugecounter-rotatingplatform WANG Shi-ming，RENShun·qing，WANGChang-hong Controland Research Inertial Instituteof (Space TechnologyCenter,HarbinTechnology,Harbinl50080，China) Abstract：Inorderto calibratethe drift coordinatesVstemwasset basedon accurately gyro coe伍cients．a up the with theattitude betweentwo precisioncenWifugecounter-rotatingplatform，and relationship adjacent in ofthe coordinatewere considerationelTorsources．Precise foreach systemsanalyzed angularvelocityinput the axisof WaSderived dkectioncosine nominalvalueofeach force gyro byusing matrices，and specificinput with error was asw