采摘机器人面向支持向量机苹果识别方法.pdfVIP

年 月 农 业 机 械 学 报 第 卷 第 期 ２００９ １ ４０ １  采摘机器人基于支持向量机苹果识别方法 王津京 赵德安 姬 伟 张 超 （江苏大学电气信息工程学院，镇江２１２０１３） 【摘要】 针对目前苹果采摘机器人果实识别过程误差大、处理时间长等问题，应用支持向量机（ ）方法对 犛犞犕 苹果果实进行识别。首先采用矢量中值滤波法对苹果彩色图像进行预处理，然后运用区域生长算法和颜色特征相 结合的方法进行图像分割，最后分别对苹果彩色图像的颜色特征、几何形状特征进行提取，并用支持向量机的模式 识别方法识别苹果果实。实验结果表明：支持向量机识别方法的识别性能优于神经网络方法；综合颜色特征和形 状特征的支持向量机识别方法对苹果果实识别的正确率高于只用颜色特征或形状特征的正确率。 关键词：苹果 采摘机器人 机器视觉 支持向量机 识别 中图分类号：犜犘２４２６２ 文献标识码：犃 犃 犾犲犉狉狌犻狋犚犲犮狅狀犻狋犻狅狀犅犪狊犲犱狅狀犛狌 狅狉狋犞犲犮狋狅狉犕犪犮犺犻狀犲 狆狆 犵 狆狆 犝狊犻狀 犻狀犎犪狉狏犲狊狋犻狀 犚狅犫狅狋 犵 犵 犠犪狀犑犻狀犻狀 犣犺犪狅犇犲犪狀 犑犻犠犲犻犣犺犪狀 犆犺犪狅 犵 犼犵 犵 （ ， ， ， ） 犛犮犺狅狅犾狅犈犾犲犮狋狉犻犮犪犾犪狀犱犐狀狅狉犿犪狋犻狅狀犈狀犻狀犲犲狉犻狀 犑犻犪狀狊狌犝狀犻狏犲狉狊犻狋 犣犺犲狀犻犪狀 ２１２０１３ 犆犺犻狀犪 犳 犳 犵 犵 犵 狔 犼 犵 犃犫狊狋狉犪犮狋 犜犺犲犮狉犻狋犻犮犪犾狋犪狊犽狅犳狋犺犲狉狅犫狅狋狏犻狊犻狅狀狊狊狋犲犿犻狀狋犺犲犪 犾犲犺犪狉狏犲狊狋犻狀 狉狅犫狅狋犻狊狋狅狉犲犮狅狀犻狕犲犪狀犱犾狅犮犪狋犲 狔 狆狆 犵 犵 ， 犲犪犮犺狊犻狀犾犲犪 犾犲．犜狅狊狅犾狏犲狉犲犮狅狀犻狋犻狅狀 狉狅犫犾犲犿狊狊狌犮犺犪狊狋犺犲犫犻犲狉狉狅狉狋狅狅犿狌犮犺犮犪犾犮狌犾犪狋犻狅狀犪狀犱狋犻犿犲 犵 狆狆 犵 狆 犵 ， ， （ ） 犮狅狀狊狌犿犻狀 犪狀犲狑狉犲犮狅狀犻狕犻狀 犿犲狋犺狅犱 狊狌 狅狉狋狏犲犮狋狅狉犿犪犮犺犻狀犲 犛犞犕 狑犪狊犪 犾犻犲犱狋狅犻犿狉狅狏犲 犵 犵 犵 狆狆 狆狆 狆 ， 狉犲犮狅狀犻狋犻狅狀犪犮犮狌狉犪犮犪狀犱犲犳犳犻犮犻犲狀犮．犉犻狉狊狋犾 狏犲犮狋狅狉犿犲犱犻犪狀犳犻犾狋犲狉犿犲狋犺狅犱狑犪狊狌狊犲犱狋狅狉犲犿狅狏犲狋犺犲犮狅犾狅狉