面向双目立体视觉技术的成熟番茄识别与定位.pdfVIP

第24 卷 第8 期 农 业 工 程 学 报 Vol.24 No.8 2008 年 8 月 Transactions of the CSAE Aug. 2008 279 基于双目立体视觉技术的成熟番茄识别与定位 蒋焕煜，彭永石，申 川，应义斌 （浙江大学生物系统工程与食品科学学院，杭州 310029） 摘 要：研究了基于双目立体视觉技术的成熟番茄的识别与定位方法，获取了成熟番茄的位置信息，用于指导温室内成 熟番茄的自动化采摘作业。该方法利用成熟番茄与背景之间颜色特征的差异进行图像分割来识别成熟番茄；根据图像分 割的结果，用形心匹配方法获取番茄中心的位置；然后根据相邻区域像素点灰度的相关性，利用区域匹配方法计算番茄 表面各点的深度信息。使用限制候选区域和两次阈值分割的方法减少计算量，提高了计算精度。实验结果表明，工作距 离小于550 mm 时，番茄深度值的误差约为±15 mm 。利用该测量方法可以实现成熟番茄位置信息的获取，测量精度较高。 关键词：立体视觉；定位；形心匹配；区域匹配；番茄 中图分类号：TP242.62 ；TP391.41 文献标识码：A 文章编号：1002-6819(2008)-8-0279-05 蒋焕煜，彭永石，申 川，等. 基于双目立体视觉技术的成熟番茄识别与定位[J]. 农业工程学报，2008，24(8)：279－283. Jiang Huanyu, Peng Yongshi, Shen Chuan, et al. Recognizing and locating ripe tomatoes based on binocular stereo vision technology[J]. Transactions of the CSAE, 2008,24(8)：279－283.(in Chinese with English abstract)  特征匹配的双目立体视觉技术对番茄进行识别与定位， 0 引 言 该方法在计算过程中仅依靠形心特征获取目标对象的位 为了节省劳动力，目前国内外研究人员已经广泛地 置信息，对图像质量的要求很高，对噪声的影响很敏感。 开展了果蔬采摘机器人的研究。果蔬采摘机器人能准确 [12] 赵杰文等 将计算机视觉系统获取的番茄RGB 图像转换 地识别与定位成熟的果蔬，是成功实现自动化采摘作业 成HIS 图像,根据H 分量的灰度分布用阈值法分割出成熟 的关键。双目立体视觉技术将二维图像推广到三维景物， [13] 番茄区域，实现对田间成熟番茄的识别。徐惠荣等 根 增加了目标对象的深度信息，能精确地获取目标对象的 据柑橘的颜色特征利用图像色差对树上柑橘进行识别， 位置信息。国外比较早就开始了这方面的研究，Kassay 并分别对顺光条件和逆光条件下的柑橘进行了识别研 [1] [14] 等 将彩色 CCD 立体摄像机安装在机器人末端执行器 究。张铁中等 研制了一种草莓采摘机器人，其立体视 上，并采用霍夫变换进行图像处理获取水果的中心位置。 觉系统的一个摄像机获取图像中