面向激光雷达的移动机器人环境建模与避障.pdfVIP

杨明等，基于激光雷达的移动机器人环境建模与避障 《清华大学学报 （自然科学版）》2000 年Vol.40 No.7 P.112-116 基于激光雷达的移动机器人环境建模与避障* 杨 明，王 宏，何克忠，张 钹 （清华大学智能技术与系统国家重点实验室，北京 100084 ） 文 摘：为了提高自主移动机器人运行的安全性和可靠性， 提出了一种基于激光雷达的距离信息进行环境建模和避障的 1 激光雷达的选择 方法。首先简要描述了激光雷达的工作原理，比较了几类常 激光雷达的基本工作原理是测量从发送激光束 用的激光雷达，并介绍了激光测量系统（laser measurement system，LMS）。然后给出了一种用于移动机器人环境建模和 到接收反射光的时间间隔（time-of-flight，TOF ），其 避障的算法－时变势场法，在此基础上提出了改进算法－多 中，反射光是从被测物体表面反射回来的，时间间隔 分辨率势场法，实验表明其性能优于原算法。最后讨论激光 TOF 与被测距离成正比。目前，有 3 种常用的测量 雷达在实际应用中的一些问题。目前，该方法已成功地应用 [2] 该时间间隔的方法 ：TOF 法，直接测量发射光束和 于清华室外移动机器人THMR －V。 反射光束离散脉冲的时间间隔；AMCW 法，通过测 关键词：移动机器人；激光测距雷达；时变势场法；环境 量 调 幅 连 续 波 （ amplitude-modulated 建模；避障 continuous-wave，AMCW）发射光束和反射光束的相 中图分类号：TP 242.6 文献标识：A 位差来测量该时间间隔；FMCW 法，通过测量调频 连续波（frequency-modulated continuous -wave ， 文章编号： 1000-0051(2000)07-0116-05 FMCW ）发射光束和反射光束的差频来测量该时间间 环境感知是移动机器人研究的关键技术之一。 隔。在上述3 种方法中，由于FMCW 方法对激光二 机器人周围的环境信息可以用来导航、避障和执行特 极管的要求很高，因此很少使用。实际中常用的是 定的任务。获取这些信息的传感器既需要足够大的视 TOF 激光雷达和AMCW 激光雷达。 场来覆盖整个工作区，又需要较高的采集速率以保证 与二维激光雷达不同，三维激光雷达所获得的 在运动的环境中能够提供实时的信息。 距离信息是完全三维的。因此，原始数据经过预处理 近年来，激光雷达在移动机器人导航中的应用 后可以用来构造CAD 模型或三维立体模型。然而， [1] 日益增多 。这主要是由于基于激光的距离测量技术 三维激光雷达在实际应用中也存在一定的问题。激光 具有很多优点，特别是其具有较高的精度。通过二维 雷达的三维信息通常是通过两个机械控制的反射镜 或三维地扫描激光束或光平面，激光雷达能够以较高 扫描场景获得的，但是这将带来机械问题。此外，由 的频率提供大量的、准确的距离信息。激光雷达与其 于三维激光雷达采集的数据量远远大于二维激光雷 它距离传感器相比，能够同时考虑精度要求和速度要 达，因此通常需要更多的采集时间。在自主导航中， 求，这一点特别适用于移动机器人领域。此外，激光 数据采集时间是保证实时性的关键，而在多数的导航 雷达不仅可以在有环境光的情况下