原创力文档目 录
摘 要 1
关键词 1
1 前言 1
1.1 研究意义与目的 2
1.2 国内外研究现状 2
2 山茶采摘平台创意设计与方案 6
2.1 机器人一般组成 6
2.2 山茶采摘平台设计方案 6
2.3 研制概要 7
3 采摘平台机械设计 7
3.1 底盘的设计 7
3.1.1 基于45°全向轮的分析 7
3.1.2 一种山地行走系统用全向履带 10
3.2 升降机构的设计 11
4 采摘平台电路硬件电路设计 13
4.1 系统原理框图 13
4.2 采摘主控制板结构及说明 13
4.2.1最小系统 14
4.2.2 主控制板实物图 14
4.3 电源模块 15
4.4 伺服电机驱动电路 16
4.5 按键电路 20
5 主控制板程序设计 21
5.1 系统主程序流程图 21
5.2 PWM的产生 21
5.2.1 软件生成PWM 21
5.2.2 硬件生成PWM 23
6 系统的调试 25
7 总 结 25
参考文献 25
致 谢 26
附录 27
山茶采摘平台设计研究
摘 要：随着国内外采摘机器人的兴起，21世纪是农业机械化向智能化方向发展的重要历史时期，机械作业已逐步进入农业生产领域。本文研究设计了能减轻人工劳动强度和提高工作效率的山茶采摘平台，平台由主控模块、行走模块（全向履带）和升降模块组成。系统以STM32为核心控制器，通过对
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