多级液压缸四缸同步控制系统研究.pdf

中 文 摘 要 重型工程机械中机、电、液一体化对多缸同步控制系统控制策略与仿真技术的研究 非常重要。许多重型机械控制系统部件的加工精度以及外部干扰作用等因素，使得多缸 同步控制系统的精确同步遇到了极大的困难。研究如何在现有的生产条件，以确保多缸 的同步控制，并提高同步精度是非常有研究意义的课题。 液压缸的同步控制一直是个难题，已经有很多的文献对它进行了相关的研究，并且 也取得了不错的成绩，但其中大部分的文献都是关于单级缸，而多级缸比单级缸更加复 杂，特别是多级缸换级时出现的液压冲击对多缸的同步升降控制影响非常大。因此，有 关液压同步控制领域内的多级缸在各缸受力不同、偏载、变级时等各种工况下的同步控 制研究是非常重要的。 本论文的主要研究对象是液压支架试验台平台升降系统。通过对升降液压系统的分 析，找出影响系统同步性能的因素，对系统的同步性能进行研究。其具体内容如下： (1)通过分析支架试验台平台调高控制系统的工作状态和运动特性，以及负载和液压 缸的受力分析，提出了运用电液比例技术对系统进行控制的设计思路，并且进一步推导 出了电液比例阀以及多级液压缸等主要元件的数学模型，方便了我们对系统的了解。 (2)构建液压支架试验台平台升降系统的二级液压缸四缸同步升降的 AMEsim 模型， 运用 AMEsim 软件对其进行仿真，并对其液压系统的性能进行分析。通过仿真分析在受 力不同、偏载、变级时等各种工况下四个缸的变化情况，并根据仿真结果找出升降系统 不同步的规律，从而找寻合适的方案进行优化。并验证改进方案的正确性。 (3)通过对模糊控制、PID 控制以及模糊-PID 控制的研究，最终使用模糊-PID 控制 策略对系统进行有效的控制。使用 Simulink 软件设计控制算法，在 Simulink 中设计模 糊-PID 控制器；利用 AMESim 与 Simulink 搭建联合仿真模型，对模糊-PID 控制器在所 建立的仿真模型中进行研究，从而证明控制器对系统性能的调节有着很大的作用，使系 统的同步性更加稳定。 (4)总结全文的主要结论：二级液压缸变级时的缓冲效果得到更好的改善；液压支架 试验台平台升降系统的同步精度更高；并对需要进一步深入研究的问题进行展望。 通过建立二级液压缸四缸同步控制系统模型，并使用 AMESim 软件进行仿真，得 到了加速度、速度及位移差值，还考查到各环节对同步控制的影响，这些工作将为该试 验台的进一步研发提供可靠的基础数据；从系统模型的仿真结果中可以看出，该系统模 型能较好地模拟支架试验台升降系统的实际运行情况；利用联合仿真的方法可以有效地 I 研究多级液压缸同步控制系统的动态特性；液压支架试验台升降系统仿真模型的建立为 实际系统的性能分析与优化设计、控制算法的仿真验证、液压与机械系统的故障诊断提 供了一定的参考。 关键词：多级液压缸；AMESim ；同步控制；模糊-PID 控制；联合仿真 II ABSTRACT Mechanical electrical and hydraulic integration is a very important aspect in the field of heavy machinery ettecting research of the control strategy and simulation technology of multi-cylinder. Machining precision of the components of the heavy machinery control system and external interference factors are the main factors influncing the precise synchronization of the system. It has a great research significance to improve