原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
基于MATLAB的船舶运动控制算法研究
基于MATLAB的船舶运动控制算法研究
ResearchofShip Motion ControlAlgorithmsBased onMATLAB
黄学钿 邢 延 (广东工业大学自动化学院，广东 广州510006)
摘 要
在简化 的船舶运动模型基础之上 ，通过设定其运动范围，采用模糊算法、模糊 PID算法 以及 PID算法三种控制策略，研
究船舶在人为设定的初始条件 以及不同海况下的运动情况 ，进而对三种控制策略的优劣进行 比较 。整个研究过程应用
MATLAB编程 。
关键词 ：控制策略，船舶运动 ，MATLAB
Abstract
Basing onthesimplified modelofship motionand itsmovementrange．thispaperresearch into ship motionstatusun—
derpersonalsetting ofdifferentinitialconditionsand externalsea conditions by using fuzzy algorithm，fuzzy PID algorithm
and PID algorithm．And then takethese there strategiesforcomparison and analysis．The whole processofresearch is im-
plementedwithMATLAB programming．
Keywords：controlstrategy．shipmotion．MATL B
本课题基于计算机控制系统研究平 台，是实现船舶运动控 3kni
制系统的一部分，用户可先通过 网页对船舶运动参数进行初设，
L50，150) ／一 ＼ ／—＼ ／ ／ (!150)
通过选择不 同的控制策略 (模糊控制、模糊 PID控制、PID控
— —
制)，对船舶运动效果进行实时的动态 网页显示与对 比，此过程
／ 、 ／ — 、 ＼
同时记录运动 的所有参数至数据库 ，以备用户后期查看及作进 ．
一 步研究。
1 船舶模型分析与运动范 围设定 一 ／_／·／ 船
1．1船舶模 型分析 )
把船舶看成空间中的一个刚体 ，它将产生六个 自由度的运 lkm
动 ，即沿三个坐标轴的直线运动和船体绕三个坐标轴 的转动 ， 注 ：1。=10m，速度单位 ：m／s
如图 1所示 。 图2 船舶运动 区域
2 船舶运动控制算法对 E
2．1控制器原理框图
图 1 船舶运动 自由度 ，
文档评论（0）