基于前视声纳的成像与多目标特征提取.pdfVIP

ComputerEngineeringandApplications计算机工程与应用 基于前视声纳的成像与多目标特征提取 吴丽媛 ，徐 国华，余 琨 W ULiyuan，XU Guohua，YU Kun 华中科技大学 船舶与海洋工程学院，武汉 430074 SchoolofNavalArchitectureandOceanEngineering，HuazhongUniversityofScienceandTechnology,Wuhan430074，China WULiyuan，XUGuohua，YUKun．Imagebuildingandmulti-objectivefeaturesextractionbasedonforward-lookingsonan ComputerEngineeringandApplications，2013，49(2)：222-225． Abstract：AnadvancedchordmidpointHoughtransform ellipsedetectionmethodisproposedforgeometriccharacteristicsof underwaterobjectivetoextractfeatureofmulti—objective．Usingbeam interpolatingmethodandcoordinatetransform method ofrimagedataintwo—dimensionpolarfomr receivedbysonartogenerateimage，itmakespre—processingandcontourtracking， andextractsfeatureofmulti—objective．Theexperimentalresultsshowthatthemethodworkswellofrmulti—objectivefeatureex— traction，andprovidesusefulinformationofrmulti—objectiverecognitionandpositioning． Keywords：forward-lookingsonar；Houghtransform；ellipsedetection；multi—objectivefeatureextraction；imagepre—processing； contourtracking 摘 要：针对水下 目标图像的几何特性，提出了一种基于弦中点的改进Hough变换椭圆检测方法，实现了水下多 目标的特 征提取。单波束机械扫描前视声纳的图像数据为二维极坐标形式，采用波束 内插方法和坐标变换方法生成图像，并对其 进行图像预处理和轮廓跟踪，据此再进行多 目标特征提取。通过水池实验结果表明，该方法对于水下多 目标的特征描述 更简明准确 ，为多目标识别与定位提供 了有用信息。 关键词 ：前视声纳；Hough变换；椭 圆检测；多 目标特征提取 ；图像预处理；轮廓跟踪 文献标志码：A 中图分类号：TP391 doi：10．3778／j．issn．1002—8331．1112．0302 l 引言 征中求出那些对分类识别最有效的特征”。。本课题是国 作为水下机器人的眼睛和耳 目，视觉系统具有极其重 家 自然科学基金 “基于视觉 接近觉的水下多 目标定位方法 要的地位和作用。通过视觉系统，机器人才能够快速获取 研究”的声视觉处理部分，它针对前视声纳的特性和水下 水下周围环境信息，为其运动和进行水下作业提供引导。 目标的几何特性，对于声纳图像 ，椭圆特征能够较好地反 在复杂多变的水下环境下 ，声波是迄今为止唯一可以进行 映 目标物的特征，故提出了一种基于弦中点的Hough变换 远程信息传输的载体，故声纳成为一种较为理想的用于水 椭圆检测方法对水下多 目标进行特征提取，为多 目标定位 下探测与环境感知的仪器 。目前技术比较成熟、使用也较 提供了有用信息。 多的成像声纳为侧扫声纳和扇扫声纳(前视声纳)。国际上 已经用在水下机器人上的扇扫声纳主要分三大类：单波束 2 声纳图像获取 机械扫描声纳，多波束预成电子扫描声纳和三维成像声纳。