ADAMS高级应用.doc

机电一体化系统仿真参见：虚拟样机技术在磁悬浮精密定位平台中的机电一体化研究--硕士论文-导师王延风-作者卢志山-中国科学院研究生院（长春光学精密机械与物理研究所） 意义利用ADAMS和MATLAB进行联合仿真最大的好处在于，可以直接利用ADAMS的仿真模型，而不需要将其抽象出数学模型，从而更简单、也更准确（数学模型肯定不能完全的反映该模型）。从而可以将控制模块和机械模块有机的整合到一起，进行联合仿真。导入外部模型文件（UG）Parasolid格式文件UG和ADAMS／View都支持IGES， STEP， Parasolid这几种数据格式的输入和输出，但应用表明，以IGES格式和STEP格式输出时，耗时太多，效率低，而且出错信息多。因此UG采用了Parasolid核心实体造型技术。模型向ADAMS转化，不仅需要转化实体，还需要把模型的约束信息导出，以便导入到ADAMS中。此时需要用到UG的Motion模块。首先，输出Parasolid实体。在UG环境下，选择文件（File）－输出（Export）－parasolid ，选择需要输出的实体，输入文件名（这里为port.x_t）和保存位置，点击OK，完成实体输出。导出实体约束。在UG环境下选择应用（Application）－运动（Motion）。选择右侧导航栏的方案浏览器，右键菜单选择新方案（Creat），出现Scenario_1目录，右键菜单选择输出（Output）－Adams。输出文件Scenario_1.anl。更改文件后缀名为adm。打开ADAMS/VIEW选择Import a file，先导入约束，选择Import a file，在File type中选择ADAMS/Slover Dataset， 然后在File to read栏中选择前面导出的Scenario_1.adm。 在Model to creat中填入需要建立的模型名。按ok导入约束。接下来导入实体，在File type中选择parasolid，然后在File to read栏中选择前面导出的ort.x_t，然后在Model name中输入模型名字，如Part，点击OK，导入实体。这样就完成了UG模型向ADAMS的转化，但是由于两个软件是不同公司的产品，所以转化过程是一个“有缝连接”正确导入的方式需要注意的是，模型的名字应该使用最初建模的名字，即所有的模型都在该名字之下，否则将导致模型个部件不在同一个模型之下。Parasolid导入ADAMS命名问题当发现导入模型后，如果显示no model，可能是这个问题导致。另外，也可能是视图显示的问题，可以使用缩放或Ctrl+F显示出来。由于ADAMS对名字要求比较严格，如果不符合，将导致模型导入不成功。可在Model Name处右键，然后利用ADAMS的自动创建名字即可。而且，可以在自动创建的名字上进行修改，如图所示。模态分析WARNING: QR: The eigen solution produced one or more defective eigen values. For these eigen values generalized eigen vectors will be used in the solution. This generally indicates a problem with the model (zero stiffness, free body, invalid constraint).导入ADAMS的两种方式 介绍一下如何把UG模型导入ADAMS，这里有几种方法：第一种，在UG里导出PARASOLID格式，(因为ADAMS核心即是PARASOLID)EXPORT-PARASOLID，选V12~17版，注意存的时候存成*.XMT_TXT.在ADAMS中导入即可了。第二种，(1) 在UG-MOTION里，file-export-adams，对话框中，输入文件名，GEOMETORY FORMATE选PAROSOLIDE，OK，输出目录里就有两个文件，一个是*.ANL，一个是*.XMT_TXT,把ANL那个文件改名成*.ADM；(2) 然后在ADAMS里把两个文件分两次导入就行了,注意放到同一个MODEL里UG导入adams后的坐标系问题参数设置力或力矩的加载添加运动副后，一般还存在几个自由度。这个时候，剩余自由可以通过添加驱动约束来进行。如果添加的是运动Motion，则就是运动学分析，如果添加的是力或者是力矩就是动力学分析。力矩加载电机力矩加载位置应加载到质心处?对于刚性体来说，加到什么位置并没有太多区别；而对于柔性体来说，有一定的区别，需要认真考虑；确定ADAMS的输入和输出新建状态变量并设置状态变量（State Variable）可以