基于约束螺旋理论的机构自由度分析的普遍方法.pdfVIP

中国科学 E 辑 : 技术科学 2009 年 第 39 卷 第 1 期 : 84 ~ 93 SCIENCE IN CHINA PRESS 基于约束螺旋理论的机构自由度分析的普遍方法 * 黄真 , 刘婧芳, 曾达幸 燕山大学机器人研究中心, 秦皇岛 066004 * E-mail: huangz@ 收稿日期: 2007-08-06; 接受日期: 2008-02-19 国家自然科学基金资助项目(批准号: 摘要 系统总结和陈述了基于约束螺旋理论的机构自由度分析的原理和方法, 并进一步用 关键词 典型的6个疑难机构的自由度为例介绍这一方法的应用. 从这些例子可以看出, 这个方法简 自由度分析 单有效, 相对别的方法更具有一般性. 此外, 这个方法对自由度瞬时性和连续性的判定也非 冗余约束 常方便. 相对而言, 它成为当今有效分析自由度的一般方法,