基于扩展卡尔曼滤波器的无机械传感器永磁同步电机控制.pdfVIP

中国电工技术学会电力电子学会第十届学术年会论文集 基于扩展卡尔曼滤波器的无机械传感器永磁同步电机控制 张猛 李永东 清华大学电机工程与应用电子技术系，北京 100084 Email ：zhangm98@mails.tsinghua.edu.cn 摘 要 本文提出了一种基于扩展卡尔曼滤波器的永磁同步电机无机械传感器控制方法。通过选取定子固定坐标系下的 定子磁链和电机转速、转子位置作为状态变量，构建了一个四阶扩展卡尔曼滤波器，观测得到电机转速和位置。利用观测得 到的转子位置和速度，实现了在转子同步旋转坐标系下的永磁同步电机矢量控制。本文提出的方法不需要系统机械参数，提 高系统的鲁棒性，并且对电机初始位置误差不敏感。在 Matlab Simulink 平台上对本文提出的方法进行了仿真验证，仿真结 果表明此种方法有效的观测了转子位置和速度，具有很好的鲁棒性。 关键词 扩展卡尔曼滤波器 永磁同步电机 无位置传感器控制 1．引言 滤波器的输入，省却了电压传感器，降低了系统成本。 永磁同步电机由于具有效率高、转矩质量比大、 仿真表明本文所提出的基于扩展卡尔曼滤波器的永磁 控制性能好等优点，吸引了很多学者的关注。永磁同 同步电机无机械传感器控制系统具有很好的控制性 步电机矢量控制系统需要转子位置和转速的反馈，通 能，对电机转子初始位置误差非常的不敏感，在暂态 常情况下，在电机轴上安装码盘、解算器、旋转变压 和稳态过程中对电机转速和转子位置都进行了准确的 器等来获得电机转速和位置。但是这些机械传感器增 估算。 加了系统复杂性，并且降低了系统的鲁棒性。 传统的无机械传感器控制策略可以分为两大类， 2 ．扩展卡尔曼滤波器 一类是基于永磁体凸极特性[1][2]。其基本的实现方 卡尔曼滤波器是由美国学者卡尔曼(R.E.Kalman) 法是通过注入额外的电压或者电流信号，并检测对应 在上个世纪六十年代提出的一种最优线性估计算法， 的输出信号来检测转子位置。额外的电压和电流信号 其特点是考虑了系统的模型误差和测量误差的统计特 的注入会带来噪声和转矩脉动等影响。另一种方法是 性，可以有效地削弱随机干扰和测量噪声的影响。扩 基于反电势估算[3-8]。在这种方法中，电压模型、状 展卡尔曼滤波器是卡尔曼滤波器在非线性系统中的一 态观测器和扩展卡尔曼滤波器被广泛采用。在基于电 个推广形式，属于非线性估计方法。 压模型的方法[3-5]中，速度和位置观测性能对参数表 为了将扩展卡尔曼滤波器应用到电机状态估计 现出来很大的敏感性。基于状态观测器的方法[6]需要 中，考虑非线性系统模型和它的离散非线性测量方程 将系统的非线性模型线性化，很难保证观测器在整个 如下 运行范围内的稳定性。扩展卡尔曼滤波器由于考虑了 x (t) f [x (t)] +Bu (t) +σ(t) (1) 系统的噪声和模型的不确定性，因而具有良好的应用 y (t ) h (x (t )) +μ(t ) (2) k k k 前景。文献[7][8]中，将定子电流、电机转速和转子 其中σ(t) 和μ(t ) 分