改进元胞蚂蚁模型在路径规划中的应用.pdfVIP

( ) 　　　　　　　　传感器与微系统 Tran sducer and M icro system Techno logie s 　　　　　　　　　2009年 第 28卷 第 1期 112 应用技术 改进元胞蚂蚁模型在路径规划中的应用 刘佶鑫 , 赵英凯 (南京工业大学 自动化学院 ,江苏 南京 210009) 摘 　要 : 将地图离散化处理是移动机器人的摄像头传感器的通用方式 。元胞自动机理论是一种适合复杂 大系统模拟的工具 ,其时间、空间和状态都离散 ;而蚁群算法是解决离散优化问题的成熟理论 。元胞蚁群 模型是结合元胞理论和蚁群算法的一种新路径规划方法 。实验表明:这种新方法可行且有效 。 关键词 : 元胞自动机 ; 蚁群算法 ; 路径规划 中图分类号 : TP 24　　　文献标识码 : A 　　　文章编号 : 1000 - 9787 (2009) 0 1 - 0 112 - 03 Applica tion of im proved cellular an t m odel in pa th plann ing L IU J ixin , ZHAO Yingkai ( College of A utoma tion, Nanj ing Un iversity of Techn ology, Nanj ing 210009, Ch ina) A b stract: It is a un iversal mode that m ap can be dispo sed at discrete state by u sing mob ile robots ’charge coup led device (CCD ) . Cellu lar autom ata (CA ) is a k ind too l that it is su itab le for simu lating comp licated large scale system s, and its tim e state, sp ace state and value state are discrete. A nd ant co lony algorithm (ACA ) is a m atu re theory that it is u sed to re so lve the discrete op tim ization p rob lem. Cellu lar ant model is a new p ath p lann ing m ethod that it un ite s CA w ith ACA. The exp erim ent resu lt show s that the new idea is fea sib le and effective. Key word s: cellu lar autom ata; ant colony algorithm ; p ath p lann ing 0　引　言 其明显的缺点是拓扑网络建立过程十分复杂 ,计算量相当 路径规划是移动机器人控制的核心技术之一 ,但过去 大 ,不仅耗时且难以用计算机实现 ;另一个问题与可视图一 的路径规划方法存在一些问题 ,不利于单片机的数据处理 样 ,即缺乏对环境变化的灵活性 。 方式 。在这