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毕业设计（论文）题目： 机械手的设计2013 年 5 月 29 日file:///C:\wfpaper\ml.htm目 录摘要.........................................................3第一章 前言 file:///C:\wfpaper\y5663840001.pdf1.1机械手概述...............................................4file:///C:\wfpaper\y5663840001.pdf1.2机械手的组成和分类.......................................4file:///C:\wfpaper\y5663840004.pdf1.2.1机械手的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 file:///C:\wfpaper\y5663840005.pdf1.2.2机械手的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6file:///C:\wfpaper\y5663840010.pdf第二章 机械手的设计方案file:///C:\wfpaper\y5663840010.pdf2.1机械手的坐标型式与自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8file:///C:\wfpaper\y5663840012.pdf2.2机械手的手部结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8file:///C:\wfpaper\y5663840012.pdf2.3机械手的手腕结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 9file:///C:\wfpaper\y5663840012.pdf2.4机械手的手臂结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9file:///C:\wfpaper\y5663840012.pdf2.5机械手的驱动方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9file:///C:\wfpaper\y5663840012.pdf2.6机械手的控制方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9file:///C:\wfpaper\y5663840017.pdf2.7机械手的主要参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9file:///C:\wfpaper\y5663840018.pdf2.8机械手的技术参数列表．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9file:///C:\wfpaper\y5663840019.pdf第三章 手部结构设计file:///C:\wfpaper\y5663840019.pdf3.1夹持式手部结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11file:///C:\wfpaper\y5663840019.pdf3.1.1手指的形状和分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11file:///C:\wfpaper\y5663840019.pdf3.1.2设计时考虑的几个问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14file:///C:\wfpaper\y5663840023.pdf3.1.3手部夹紧气缸的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14file:///C:\wfpaper\y5663840025.pdf第四章 手腕结构设计file:///C:\wfpaper\y5663840025.pdf4.1手腕的自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 19file:///C:\wfpaper\y5663840025.pdf4.2手腕的驱动力矩的计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 19 file:///C:\wfpaper\y5663840028.pdf4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 20file:///C:\wfpaper\y5663840029.pdf4.2.2回转气缸的驱动力矩计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22file:///C:\wfpaper\y5663840030.pdf第五章 手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核file:///C:\wfpap
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