基于弧长法的平面连杆机构运动分析.pdfVIP

浙 江 大 学 学 报 (工学版) 第 45卷第 l2期 JournalofZhejiangUniversity 《EngineeringScience) Vo1．45NO．12 2011年 12月 Dec．2011 DOI：10．3785／j．issn．1008—973X．2011．12．014 基于弧长法的平面连杆机构运动分析 祖义祯 ，邓 华 (浙江大学 空 间结构研究 中心 ，浙江 杭州 310058) 摘 要 ：将弧长法应用于平面连杆机构的运动解析 ，使得体系运动路径和形态稳定性跟踪可统一求解．基于有限元 法 ，建立 以驱动杆件伸长量为控制变量的连杆机构运动分析基本方程．提 出弧长法求解体系运动路径 的基本策略， 并通过监测体系切线刚度矩阵最小特征值的变化来跟踪运动形态 的稳定性．阐述 了精确定位运动路径 中奇异点的 计算方法 以及判别奇异点是否为运动分岔点的准则．进一步通过增加约束条件并修改控制方程 ，实现分岔路径 的 跟踪．将一采用 “机构法”施工的柱面网壳简化为平面连杆机构，根据基于弧长法 的机构运动分析方法分析 了不 同 分段 、不 同吊索布置情况下机构的提升形态特点．计算结果表明：该弧长法计算策略能够有效实现平面连杆机构的 施工路径模拟和临界状态 的判别． 关键词 ：平面连杆 ；杆系机构 ；运动路径 ；弧长法 ；结构稳定性 ；运动分岔 中图分类号 ：TU 323；TU 311．2 文献标志码 ：A 文章编号 ：1008—973X(2011)12～2159—10 Kinematicanalysisofplanarpin—barlinkages byarc。-lengthm ethod ZU Yi—zhen。DENG Hua (SpaceStructuresResearchCentre，ZhejiangUniversity，Hangzhou310058，China) Abstract：Thearc—lengthmethodwasappliedforthekinematicanalysisofplanarpin—barlinkages，SOthe kinematicpathandstatestabilityofthosesystemscouldbesolvedin aunifiedway ． BasedOn thefinite elementmethod(FEM )，thebasickinematicequationofpin—barlinkageswasestablishedwiththecontrol parametersdefinedastheelongationsofdrivingbars．Anarc—lengthnumericalstrategywasputforwardto solvethekinematicpathofpin—barlinkages．Thevarianceofminimaleigenvalueoftangentstiffnessmatrix wasemployedtodeterminethestabilityofequilibrium configurationon thekinematictrajectory．The methodfor pinpointing the singularpointin the kinematic path was presented，and the criterion for determiningthebifurcationofthosesingularpointswasalso discussed