结构光视觉焊接接头鲁棒识别.pdfVIP

第30卷 第9期 焊 接 学 报 v。1．30 N0．9 2O09年 9月 TRANSACrnONSOFn{ECHINA U)INGINS唧 ON september 2009 结构光视觉焊接接头鲁棒识别 龚烨飞， 戴先中， 李新德 (东南大学 复杂工程系统测量与控制教育部重点试验室，南京 2l0096) 摘 要：针对具有直线段特征的焊接接头，提出了一种基于模型的识别方法．通过对图 像列方向上的光条纹灰度分布质心点序列的计算并利用分段直线段最小二乘拟合提取 了结构光条纹中心线的形状特征 ，进一步利用预先定义的基元符号实现了接头轮廓的 定性形状描述，最后实现了基于 “假设一检验”的模型匹配方法．在进行匹配时，利用模 型的先验信息并结合基元特征融合与特征关系重建规则恢复因飞溅、二次反光以及定 位焊点等因素而未被提取到的接头轮廓信息，保证了接头识别的正确性 ．结果表明，即 使在图像中有多种干扰的情况下，通过结合高层模型信息与底层 图像处理结果仍可以 保证结构光视觉焊接接头识别的鲁棒性 ． 关键词：焊接接头 ；结构光视觉；模式识别；模型匹配；鲁棒性 中囤分类号：1℃115．28 文献标识码：A 文章编号：0253—360x(2009)09一oo85—04 龚烨飞 O 序 言 其通过基于语法分析的模型匹配方法可以实现对任 意预定义接头的识别，但是对于因干扰所导致的接 在 自适应焊接中，焊接接头识别是焊接位置、被 头轮廓部分信息丢失的情况无法解决，另外对于焊 焊接头形状与尺寸等焊缝特征信息提取的基础_】j． 接中可能出现的杂物等干扰较为敏感． 基于结构光视觉传感的焊接接头识别方法一般因选 文 中提出了一种基于模型的焊接接头识别方 取的接头模式特征不同而异，文献 [2，3]针对 V形 法，与文献[6]所采用的自底向上的语法分析模型匹 坡 口，选取接头轮廓的转折点作为模式特征，其优点 配方法所不同，通过采用基于 “假设一检验”的模型 是特征较为显著且具有不变性．但是 由于转折点一 匹配方法实现对接头的识别．主要通过结合由上而 般是通过曲率分析获得，曲率的二阶导数特性致使 下的模型指导与 自下而上提取的特征数据 ，并利用 其对噪声敏感．其次转折点无法作为搭接、对接等 直线段基元融合与关系基元重建规则以恢复因弧 接头类型的模式特征．针对上述问题，文献[4]对v 光、飞溅以及定位焊点等影响而未被提取到的接头 形坡 口、无坡 口直接对接和左、右搭接类型接头分别 轮廓信息，在图像中有杂物存在的情况下，通过对模 选择激光条纹 曲线的主直线、条纹 曲线的转折点和 型的不同假设以及相似度计算相结合的方法实现了 间断点作为模式特征，虽然对于特定的接头，这些特 接头模型与图像部分光条纹轮廓的唯一匹配． 征的抗噪能力有所提升，但是其对接头形状变化较 为敏感，如选取V形坡 口接头轮廓 的主直线作为模 1 接头轮廓形状定性描述 式特征往往会因装配工人误差所导致的接头错边而 失效，而且这类方法扩展性较差．文献 [5]选取了具 对于具有线段特征的接头，其轮廓形状主要 由 有一定约束的分段连续曲线作为接头模式特征，虽 一 系列直线段基元(记为 = }， 1…Ⅳ)通过一 然分段连续曲线特征具有一定的通用性，但是其特 定的特征结构关系(记为 R={ri(f，f…)}， l… 征提取算法同样是针对特定的类型而给出的，并且 Ⅳ一1)组成的．其中对于每个直线段基元 z，其由长 对于间断点比较敏感．文献 [6]通过定义接头轮廓