改善的生物激励神经网络的机器人路径规划.pdfVIP

维普资讯 第 16卷． 第． 4期 计 算 机 技术 与发 展 V)‘1．16 NO．4 2006年 4月 COMIUI1、ER FE(HN()I．(XJYAN[)DEVEII)P IENq Aj)r．2006 改进的生物激励神经网络的机器人路径规划 范莉丽，王奇志 (北京交通大学计算机与信息技术学院，北京 100044) 摘 要：介绍了基于生物激励神经网络的移动机器人路径规划。机器人的路径生成过程是由神经网络组成动态变化的冲 经元活性值状态路线图实现的 通过神经元活性值的传播，机器人被吸引到 目标点，而同时障碍物使 自己处在活性值最低 点，起到推开机器人避碰的 目的。仿真研究表明该方法生成的由起始点到 目标点的路径是连续的、平滑的．避障的，不会陷 入u形障碍物，与障碍物形状和所处位置无关，能对快速变化的环境做出迅速反应。但在当前位置邻近位置中具有最大 活性值的位置不惟一的情况下，产生路径可能不理想，即到达目标点的避障路径是较L毛的，而不是最短或者是接近最短的。 文中对该不足进行了分析，并提出了改进方法，使生成路径是最短的或是接近最短。对改进方法进行了仿真，实验结果证 明该方法是有效的和可行的。 关键词：移动机器人；路径规划 ；神经网络 ；神经元活性值；障碍回避 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1005—3751(2006)04—0019～03 RobotPathPlanningofM odifiedBiologicallyInspiredNeuralNetworks FANIJ—li，WANGQi—zhi (SchoolofComputerandInformationTechnology，BeijingJiaotongUniversity，Beijing100044，China) Abstract：Thebiologicallyinspiredneuralnetworksbasedpathplanningapproachesofmobilerobotwereintroduced Thegeneratde pathof mobileiOhotisrealizedbythedynamicsneuralactivitylandscapeconsistingofnetworks．Robotwasattractedtothetargetthroughtheneu— ralactivitypropagation，whiletheobstaclesputawaytherobottoavoidcollisionbymaking themselvesstayatthevalleyoftheactivity landscape．Simulationdemonstatedthatthegeneratedpathwascontinuous。smooth，andobstacleavoidnace。nottrappedincx)ncaveU— s~pedobstacle，hasnothingtodowiththeshapenadlocationoftheobstacles，canrespondquicklytothefastchanging environment．But thegeneratedpathma ynotbeidea1．inthesensethattheobstacleavoidedpathisnottheshortestorapproxima tlyshortestbutrelatively longinthesituationthatthenumberoftheneighboring tx~itionpo~see,singthemaxactivitiyofcurrentpositionisnotsole．T