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基于电磁传感器的智能车控制系统设计 张 茜 ．杨旭海。，薛令 阳 (石河子大学，新疆 石河子 832000) 摘 要 ：文q-介绍一种基于电磁传感器路径识别的智能车控制系统 ，系统采用Freescale164~单 片机MC9S12XS128为核心控制器．利用4个电磁传感器构成的传感器阵列采集路面信息，单 片机获得传感器采集的路面信 息和车速信息后控制智能车的舵机转向，同时对直流电机进行 调速 ．从而实现智能车沿给定的赛道快速平稳的行驶 。实验证明：系统设计可靠，智能车运 行 良好 ．． 关键词 ：电磁传感器；智能车；MC9S12XS128单片机 ；路径识别 SmartCarControlSystem BasedonElectromagneticSensor ZHANGQian，YANGXu-hai，XUELing—yang (ShiheziUniversity，Shihezi832000，China； 2、LogisticsAdministratorOffice，ShiheziUniversity，Shihezi832000，China) Abstract：Asmartcarcontrolsystem basedontheelectromagneticsensorswasintroduced．ThesystememploysFreescale XSseries16bitMCU MC9S12XS128asitsmaincontrollerandanarrayofelectromagneticsensorsforrecognizingthe pathintormation．MC9S12XS128energizestheservertosteerandcontrolthespeedoftheDCelectriemotoraccordingto theanalysisofthepathandspeedinofnnationfrom sensors．Consequently，thisintelligentvehiclecantracktheblack— guide—．1ineautomaticallyandnloveforwardfollowingthelinequicklyandsmoothly．Experimentalresultsshow thatthe designofsystem iSreliableandthesmartearWOrkswel1． Keywords：Electromagneticsensor；smartcar；MC9S12XS128；pathrecognition 智能车辆是一个集环境感知、规划决策 、自 以此为背景 ，基于MC9S12XS128单片机设计了一 动驾驶等多种功能于一体 的综合控制系统 ¨I。 种智能车系统。 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛以迅猛发 1 系统的总体设计方案 展的汽车电子为背景，是涵盖了控制、模式识别 、 传感技术、电子 、电气 、计算机、机械 以及车辆 1．1 系统的总体构架 T程等多个学科交叉的科技创意性比赛 [21。本文 系统的硬件框架如图1所示。系统以 15思‘卡尔 收稿 日期 ：2012一l1—08 公司的16位单片机MC9S12XS128为控制核心 ，由 2 系统的硬件部分设计 电源管理模块 、赛道信息采集模块 、车速检测模 块 、电机驱动模块 、舵机控制模块和调试模块组 2．1 电源管理模块 成。单片机通过电磁传感器采集道路信息，根据 电源管理模块的功能是对 电池进行电压调节， 算法分析得出此时的智能车与赛道的偏离状况 ， 为各个模块正常工作提供可靠的工作电压。设计 然