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华 东 理 工 大 学 学 报 (自然 科 学 版) VoI_35NO．5
762 JournalofEastChinaUniversityofScienceandTechnology (NaturalScienceEdition) 2009—10
文章编号 ：1006—3080(2009)05—0762—06
基于UKF的参数和状态联合估计
刘 济 ， 顾幸生
(华东理工大学 自动化研究所，上海 200237)
摘要 ：对于因模型参数失配造成的非线性系统状态估计不准确现象，采用基于不敏卡尔曼滤波
(UKF)的参数和状态联合估计方法，即将未知模型参数和状态组成增广的状态向量，用UKF同时
获得参数和状态估计值。通过一个离散非线性随机系统的蒙特一卡洛仿真，总结滤波器参数对联合
估计器性能的影响及参数选择规律。最后将该方法应用于一个典型的化工反应过程，获得 了较好
的效果 。
关键词 ：模型失配；不敏卡尔曼滤波；联合估计；滤波器参数
中图分类号：TP183 文献标志码：A
JointEstimationoftheParameterandStateBasedonUKF
LlU Ji， GL，X ing—sheng
(InstituteofAutomation，EastChinaUniversityofScienceandTechnology，Shanghai200237，China)
Abstract：Themismatch0fmodelparameterwould leadtotheinaccuracyoftheestimationofstates
fornonlinearsystems．ThispaperproposesajointestimationapproachbasedonUnscentedKalmanFilter，
inwhichbothparametersandstatesaresimultaneouslyestimatedbymeansoftheargumentstatevector
composedoftheunknownmodelparametersand states．Byutilizing theMonteCarlo simulation fora
discretenonlinearstochasticsystem，theinfluenceofthefilterparametersontheperformanceofthejoint
estimatorisanalyzed and theupdating ruleoffilterparameters isobtained．Finally，thisapproach is
successfullyappliedtoatypicalchemicalreactionprocess．
Keywords：modelmismatch；unscentedKalmanfilter；jointestimation；filterparameter
UKF(UnscentedKalmanFilter)算法应用于非 (2)自适应估计器 j。将模型参数不匹配造
线性系统的状态估计 ，显示出了其强大的优势 ，但该 成的系统偏差与系统状态同时作为状态进行估计 ，
算法对模型参数不匹配造成 的模型失配问题鲁棒性 进而调整滤波器参数，以消除系统偏差。
较差，常常导致状态估计结果有较大的偏差。对于 (3)联合估计器 。]。将未知模型参数当作状
模型失配造成的状态估计不准确问题 ，已有的研究 态变量，与系统状态组成增广状态变量进行估计 ，同
对策主要有 3种： 时获得参数和状态估计值。
(1)自校正估计器口]。引入未知模型参数的
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