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内容制播 曩：· ContentProduc~on Broadcasting 基于陀螺稳定的车载影视摄像平台研究 ◎ 朱 娜 高 强 北京航天控制仪器研究所 ◎ 林飞鹏 厦门广播电视集团技术中心 摘要 ：本文提出了一种陀螺摄像稳定平台系统，该系统 1．1系统组成 采用双闭环进行控制，并采用前馈控制进行加矩，在有 摄像稳定平台系统由平台本体 (机械框架、传感器和电 效隔离移动载体对摄像机造成的角运动干扰的同时，实 机 )、电子箱和控制单元组成，如图 1所示。其 中，机械框 现 了对拍摄 目标的跟踪、锁定，并能有效保证获取稳定 架包括底座、方位和俯仰框架，并预留用于摄像机安装的标 高质量的图像信息，对影视拍摄 等领域有重要的应用价 准接 口，以适应不同类型的摄像机，如肩扛式摄像机等。传 值 感器安装在框架上，主要包括敏感框架角速率的陀螺和测量 框架角度的电位计。电机为执行机构，主要作用是输出补偿 关键词 ：陀螺 稳定平 台 影视 摄像 力矩以克服外部干扰力矩。控制电路安装在电子箱中，主要 用于传感器信号的采集、控制计算和电机功率驱动信号输出。 控制单元实现平台本体两框架的转动控制，由二维摇杆 (控 制框架转动角速度 )、转动角速度调节旋钮、平台工作状态指 示灯等组成。平台本体、电子箱与控制单元之间通过电缆连接， 0引言 通信方式为RS一422串ZI]通信。系统还可以外接球头码盘进 行控制，较好的实现了人机交互。 近年来，在马拉松赛等长距离、大范围的体育赛事的电 1．2控制原理 视直播中，以及在电影宏大场景的拍摄中，都需要对 目标进 稳定平台包括俯仰和方位两个控制通道，均采用陀螺稳 行全方位多角度高清晰拍摄 ]，传统的车载移动拍摄会将车 定回路加角度锁定回路的双回路复合控制模式。 体运动干扰传递到摄像机上，带来画面抖动和成像拖影等问 陀螺稳定回路为内回路，利用速率陀螺作为角速率敏感 题，影响拍摄画面的质量。上世纪70年代，国外开始使用 元件，通过反馈控制直接驱动框架转动，抵消干扰力矩引起 陀螺稳定技术解决拍摄画面抖动的问题。国内直到上世纪9O 的摄像机视轴晃动，使视轴在惯性空间内长时间保持指向不 年代才开始引进和使用基于陀螺稳定技术的摄像平台。由于 变。 国外技术封锁 ，国内在相关研究和应用方面与国外差距很大。 陀螺零漂越小精度越高，只用陀