多传感器信息融合在轮式机器人运动控制中的应用.pdfVIP

第24卷 第6期 传 感 技 术 学 报 Vo1．24 No．6 201】年 6月 CHINESEJOURNALOF SENSORSANDACTUATORS June2011 ImplementationoftheMultisensoryInformationFusionTechnologyintheWheel-RobotMovementControl CHEN Hui，DENGJicai ， Xiaohui，SONG (Schoolofh~rmationEngineering，ZhengzhouUniversity，Zhengzhou450001，China) Abstract：Theprocessofbuildingandrealizingforthemode1ofmultisensoryinformationfusionisanalyzed．Theae— curatecontrolofthemovementrouteofthewheel—robotiSrealizedbyusingtheinformationcoordinationandcorn— plementar)，technology．TheresultSHOWSthattherobotcanmoveoiliIsownwithin theradiusofthecirclefrom 40 cm to100cm andcanchangeitsorbitradiusflexibly．WhentherobotiSclosetotheedgeofthearenaabout5Clll therobotwouldautomaticallydetecttheedgepositionofthearenaandadiustthedirectionofthemovementtimely accordingtoitsposture．Themovementcontrolperformanceofthissystem iSstable．ItcanrealizetheaccurateCOIl— trolofthemovementrouteofthewheel—robotinthegiventestsurroundings． Keywords：multisensmy informationeonvergenee；informationsynergism ；informationgap；wheel—robot EEACC：6210R：6140M doi：10．3969／j．issn．1004—1699．2011．06．027 多传感器信息融合在轮式机器人运动控制中的应用 陈 辉，邓记才 ，吴晓辉，宋 杨 (郑州大学信息工程学院，郑州 450001) 摘 要 ：分析了多传感器信息融合模型的建立和实现的过程，并利用多传感器信息融合技术中的信息协同和信息互补来完 成对轮式机器人的运动控制。运行结果表明机器人可以半径范围为40cm～100cln的圆周上 自主运行并能够灵活调整轨道 半径；当机器人接近擂台边缘约5om时会tt动检测边缘位置并根据 自身的姿态情况及时调整运动方向?该系统运动控制性 能稳定，能够在给定的测试环境下实现轮式机器人运动路径的准确控制 关键词：多传感器信息融合；信息协同；信息互补；轮式机器人 中图分类号 ：TP202 文献标识码 ：A 文章编号：1004—1699(2011)06-0915-04 众所周知，单一传感器获得的信息量非常有限， 情况如图 1所示 ，它是一个 240cmx240cm的正方 只能获得局部的、片面的环境特征信息，同时还可能 形场地 ，场地高度是 15cm，场地四周有高50cnl、边 受到 自身品质、性能的影响，所以单一传感器采集的 长为 3800em 的正方形 围栏。场地的灰度值从 中 信息可靠性比较差。而利用多个传感器来获得信息 心到边界是接近于线性渐变的，用来让机器人利用 则可以大大提高系统的实时性和鲁棒性 ，但是如 灰度传感器来识别 自身离场地中心的距离。 何来综合和处理如此多的信息量则是