基于光引导的小车自动寻轨技术研究.pdfVIP

维普资讯 第 23卷 第 3期 钦 州 学 院 学 报 2008年 6月 Vn1．23Nn3 JOURNALOFQINZItOUUNIVERSITY June．，2008 基 于光 引导 的小车 自动 寻 轨 技 术研 究 梁 家海 ， 黄 雪燕 (钦州学院 数学与计算机科学系，广西 钦州 535000) [摘 要] 利用光线的直线传播特性，通过采样并比较小车各个方向的光强，计算出小车-9引导光源的相 对方位，达到对小车起、停和运行方向的调整，实现小车的 自动寻轨．文章给出了小车 自动寻轨系统的数学模 型，利用AT89C51单片机为主控芯片实现 了该系统的软、硬件设计．实验结果表明，该方法切实可行 ，并可降低 劳动成本． [关键词] 光引导；自动寻轨 ；电机控制 [中图分类号]TP391 [文献标识码]A [文章编号]1673—8314(2008)03—0038—03 在生产 实践 中，很 多场合 车辆运行在某一 时 体 的运动方 向，使其 运动方 向跟光源所在 的方 向 段 内是 固定在 区 问内运行 的，如车站 、码头货物配 有关 (趋光 、背光 、侧光等 )． 送 、超 市 中商 品 的上下 架 、图书馆 图书 的上下架 利用光 引导技术实现小车 自动寻轨 的关键技 等 ，这些场合都有一个共 同的特 点 ，就是物 品在短 术在于各方 向光强 的检测 和小 车运 动方 向的调 距离 的两点间传送 ，物 品传送 的起始点在一个短 整 ，本设计通过将光敏器件 固定在 小车 的旋 转轴 时段 内是 固定 的，而在一个较长 的时段 内却是 不 上 ，旋转轴匀速旋转 ，光敏器件将检测到各个方 向 固定的．在这种 场合 内铺设 固定轨道或传送履带 上 的光照强度 ．每隔一段时 问采样光 的强度 ，将每 显然是不合适 的 ，传统的做法是用人力车 、或有人 旋转_ 周采样到 的光强数据进行 比较 ，如果 每个 驾驶 的装卸车 J．这两种方式 的货物 的运输 过程 方 向所采样 的光强数据相 当 ，说 明照射车辆 的光 中必须有人参与其 中，事 实上在这种简单 的货物 源为漫光源或光源位于其 正上方 ，否则光强大 的 运输 中 ，人在其 中的作用就是把握车辆 的起 、停和 方 向则为光源 的方 向．为 了确 定车辆 的运动方 向 运行方 向，这种简单 的劳作可用机械来取代 ．文章 与光源方 向的关 系 ，在旋转轴与光敏器件相 向的 设计 了一种利 用普 通可 见光 来控 制 短距离 来 回运 方 向设置 一 突 出 P(如 图 1所示 )，当光敏器件旋 行车辆起 、停和方 向，用 以取代人为 的操作 ，从 而 转到与车辆运行 的方 向 (即车头 的方 向)时 ，突起 降低 劳动成本 ． P撞到弹片上 ，弹片触及轻触按钮 K1，K1控制计 数复位 ，进 行下一轮 的取样 ，显然 ，在旋转一周所 1 ：Y6引导技术及 自动寻轨 取样 的数据 中，最开始 的那个数据就是光敏器件 众所周知 ，光是直线传播 的，物体接受光 能 的 旋转到车头时所采样到 的数据 ，由于旋转轴是匀 大小与受光面积成正 比，单位面积所 获得 的光 能 速定 向旋转 (设角速度 为 )，所 以通过采样 的时 称为光强 ．光引导技术就是基于上述原理 ，通过检 刻 即可计算 出光敏器件所在 的方位 ，因此只要根 测每个方 向上光强 ，通过 比较各