蛇腹鳞的结构特点及其摩擦行为.pdfVIP

维普资讯 第4O卷第3期 南 京 航 空 航 天 大 学 学 报 Vo1．40No．3 2008年 6月 JournalofNanjingUniversityofAeronauticsAstronautics Jun．2008 蛇腹鳞的结构特点及其摩擦行为 张 昊 戴振东 杨松祥 (rg京航空航天大学高新技术研究院，南京，210016) 摘要 ：仿蛇机器人可望用于搜救等领域 ，但 已研制 的蛇型机器人均存在驱动效率低和越障能力不足等问题 。文 中 用多功能摩擦实验机研究了驱动蛇运动的腹部及腹侧部鳞片的摩擦特性及摩擦行为，并结合体视显微镜等方法 研究其表面几何结构特征 。结果表 明，腹鳞和侧鳞使蛇 向后运动时表现 的摩擦 因数 比向前运动要高6O ，具有各 向异性特性，这种不对称性与鳞片的结构特点和神经信号对腹鳞状态 的调节存在直接 的关系。生物蛇 的腹鳞所 表现的高驱动摩擦性能和低摩擦阻力为蛇型机器人仿生 “皮肤”的设计提供几何仿生依据。 关键词 ：摩擦实验机；摩擦 ；仿生学；各 向异性 中图分类号：TH117；TP23 文献标识码 ：A 文章编号 ：1。。5—2615(2008)03—0360—04 StructureandFriction CharacteristicsofSnakeAbdomen ZhangH ao，DaiZhendong，Yang Songxiang (AcademyofFrontierScience，NanjingUniversityofAeronauticsAstronautics，Nanjing，210016，China) Abstract：Thesnakerobotisexpectedforsearching，rescuingandotheroccasions．Thelow drivingeffi— ciencyandtheinsufficientabilityaretWOmajorproblemsforrobotassociatedwithitsdrivingpart．A multi～functionalweartestingmachineisintroducedtomeasurethefrictionalcharacteristicsofsnakeskin ontheabdomenandlateral，andthemicroscopeisintroducedtoanalyzethem icrostructurecharacteris— tics．TheexperimentalresultshowsthatthefrictioncoefficientiSdifferentatdifferentpartsanddiffer— entdirections．Thefrictionanisotropyoftheskinismorethan60 offorwardmotion．Thisasymmetry hasadirectrelationwiththeskincharacteristicsandneuralsignalregulationtotheskin．Thehighdriv— ingperformanceandlow frictionalresistanceoftheskinprovidegoodgeometrybiologicalbasisforthe snakerobotdrivingpart-- bionic”skin“． Keywords：weartestingmachine；friction；bionics；anisotropy 好 的通过能力。具有这种运动能力的机器人在灾难 引 目 搜救 ，狭小空间侦察等领域均有明确的需求 。 蛇是广泛生存于各种环境的古老生物，四