基于遗传算法的混合驱动铰链五杆机构的优化综合.pdfVIP

第 1O期 机械 设计 与制造 2011年 l0月 Machinery Design Manufacture 173 文章编号 ：1001—3997(2011)10—0173—03 基于遗传算法的混合驱动铰链五杆机构的优化综合 冯立艳 刘 腾 李学刚 田明瑜 (河北理工大学 机械工程学院，唐山 063009) Optimum synthesisofhybrid-drivenhingefive-barmechanism basedongeneticalgorithm FENG Li—yan，LIU Teng，LIXue—gang，TIAN Ming—yu (SchoolofMechanicalEngineering，HebeiPolytechnicUniversity，Tangshan063009，China) 【摘 要]l在对铰链五杆机构进行正运动学及动态静力分析的基础上，采用遗传算法，分两步完成 了精确实现给定轨迹且具有较好动力I性能的混合驱动铰链五杆机构的优化综合。第一步：在假定伺服 电机与常规电机匀速转动的前提下，进行五杆机构的尺度综合；第二步：保证第一步所得机构尺度参数 不变，兼顾伺服电机的功率最小，运用Bezier曲线拟合伺服 电机的运动规律，进行伺服 电机动力性能的 优化综合。给出的优化综合实例表明了该方法的有效性。 关键词：混合驱动铰链五杆机构；遗传算法；优化综合；期望轨迹 【Abstract】Basedonversekinematicsanddynamicstaticforceanalyzing，optimumsynthesisofhy— brid——drivenhingedfive—-barmechanismwithpresettracknadbetterdynamicperformnaeeisrealizedqCCU-- rately in two steps．Firstly，assuming that the servo-actuatorand thegeneral motorrotateat a constna t speed，dimensionsynthesisforthefive—barmechanism isdone．Secondly，thedimensionparametersgained fromthepreviousstepshouldbeinvrainat，whileatthesametimethepoweroftheservo-actuatorshould maintaintheminimum，andoptimumsynthesis-厂0rdynamicperformanceoftheservo—actuatorshallbedone basedonthe，九，otioncharacteristicsoftheactuatorfittedbyBeziercurve．Consequently,theexampleisgiven toillustratetheeffectivenessofthesynthesis． Keywords：Hybrid-drivenfive-barmechanism ；Geneticalgorithm ；Optimum synthesis；Sched— uledtrack 中图分类号：TH112 文献标识码 ：A 1引言 AB由常规电机驱动，另一个原动件ED由伺服电机驱动 ，，， ，，，J， 分别表示各杆长度，以A为原点建立直角坐标系XOY， 搬运机、步行机器人等都要根据实际需要的轨迹来完成平面连 0．、：、、04、0分别表示各杆的角位移，