基于姿态的多关节履带机器人越障控制.pdfVIP

第41卷 增刊 东 南大 学 学报 (自然科学版) Vo1．41 Sup 2011年9月 JOURNALOFSOUTHEASTUNIVERSITY (Namr~ScienceEdition) Sept．2011 doi：10．3969／j．issn．1001—0505．2011．S1．034 基于姿态的多关节履带机器人越障控制 王 建 谈英姿 许映秋 (东南大学RoboCup机器人训练基地，南京210096) (东南大学 自动化学院，南京 210096) (东南大学机械工程学院，南京 211189) 摘要：为提高机器人在楼梯、台阶等典型障碍环境中的自主越障的实用性，以检测机器人 自身姿 态而非环境尺寸作为越障控制的基本依据，设计了多关节履带机器人的各种 自主越障控制方法． 即首先以ArmS(姿态航向参考系统)所测得机器人姿态作为重要反馈量，采用稳定锥方法实时 判定机器人越障过程中的倾翻稳定性，通过实验验证了该方法的有效性；在此基础上以机器人姿 态为反馈，并结合机器人关节位置和驱动电流，设计了典型障碍下的 自主越障控制动作规划，实 际环境测试表明此越障控制方法具有对障碍具体尺寸依赖性小，实用性强的特点． 关键词：履带机器人；机器人姿态；倾翻稳定性；越障 中图分类号：TP242．3 文献标志码 ：A 文章编号：1001—0505(2011)增刊-0160-08 Obstacle-navigationcontrolmethodofmulti-jointtrackedrobot based on robotpose W angJian， TanYingzi Xu Yingqiu (RoboCupResearchGroup，SoutheastUniversity，Nanjing210096，China) (SchoolofAutomation，SoutheastUniversity，Nanjing210096，China) (SchoolofMechanicalEngineering，SoutheastUniversity，Nanjing211189，China) Abstract：TOimprovetheapplicability ofrobotobstacle—navigationcontrolmethodintypicalobsta- cleenvironment(suchasstair，step，etc．)，amethodofrobotobstacle-navigationcontroliSpro— posedusingtherobotposemeasuredbyAHRS(attitudeandheadingreferencesystems)，astheim- portantfeedback．First，htestabilitypyramidisused ashtereal—timecriterion oftip—overstability， which wasverifiedbyexperiment．Then，theautonomousobstacle—navigationactionplanningofro— botisdesignedfor哆picalobstaclebasedontherobotpose，positionanddrivecurrentofjoints．Test inpracticalenvrionmentshowsthattheproposedmethodislessinfluencedbythedimensionofobsat- cleandhasbetterpracticability． Keywords：trackedrobot；