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中文译文 载有柔性吊杆起重泊船的动态响应分析 摘要：目前，正在研究的起重泊船的动态响应，在Lagrange方程的基础上得到了起重泊船的动态响应控制方程，而这种动态响应伴随着有效载荷下的摇摆运动。吊杆模型是基于有计算结果表明，Dong and Han, 1993; Masoud et al., 2004; Ellermann, 2005).在起重载荷系统中引入了一个刚性不计质量的钢索以及大量的点载荷。同时，通过计算机模拟使用3个自由度的船体运动模拟平台，这一点已通过实验得到了验证。使用多重标度的方法来分析钢索悬荷的动态分布。结果表明，当钢索卸载回绕时，当应激反应的参变量达到自然频率的两倍时会导致船体突然跳动。研究人员使用马里兰索具系统研究了起重吊船弹性吊索吊动货物时的摆动控制。用一个多模型问题来描述起重船的动态响应问题，而这个多模型问题与钢索的长度以及船体的转舵角密切相关。模型和实验结果显示，高速控制方法对抑制不同操作情况以及不同有效负载质量有重要影响。 本课题使用线性理论模型作为评估起重吊船动态响应的第一种方法。在不考虑恢复力以及小振幅的假设基础上建立不同的线性运动方程。动态模型的建立应用了多体动力学方法，同时也分析了起重机的动力学行为。与此同时，对钢索吊挂货物时的摆动行为进行了研究，研究过程假设起重船为刚体，吊杆运动为平面摆动，结果显示出钢索的摆动行为为非线性的。 几乎在所有的研究当中都没有考虑钢索的柔性。其中假设对短的起重吊臂以及小的荷重比可能基本上有效，但是对长的起重吊臂以及大的荷重比来说，钢索的柔性就不得不考虑了。 就本文作者所知，到目前为止，还没有关于考虑柔性钢索的影响来建立模型的相关报道。本课题研究的目的是建立一种刚—柔连接动态模型对泊船起重及有效载荷的动力学行为进行预测。这种预测既是动力学设计的基础又是对吊船起重设备剩余服役寿命的一个评估。 模型的描述 泊船起重系统的简要模型如图1所示。当考虑起重船体的尺寸以及弹性性能时，只把吊杆作为柔性构件来处理已经足够了。在分析过程中做了如下假设： ① 起吊运动只发生在与海平面垂直的平面上，载荷集中在一点上，运动轨迹可以在垂直平面上发生摆动，但不考虑转动； ② 绳索作为刚性体来考虑，只要吊动过程中货物在垂直平面上的摆动很小且绳索处于张紧状态，这个假设就成立； ③ 不考虑系统的结构阻尼，因为起重过程中结构阻尼是典型的小阻尼行为。Todd等人报道结构阻尼只占了主要阻尼0.1%-0.5%。 如图1所描述的一样，以地面为标准建立了oxy坐标系统，作为不动框架，这也被称为“地面固定坐标系统”。建立另一个O0X0Y0坐标系统，这个坐标系统随船体的运动而运动，因此，也称为“船体固定坐标系统”。J为船体的转动惯量，mship和mp分别是船的质量和货物的质量。吊杆顶端B的在x方向和y方向上的弹性位移分别用u和w来表示。主要的参数(如图1所示)还包括吊杆的长度Lb，吊杆的旋转角，钢索的长度L，在海浪方向的位移x，旋转角，法向位移y，货物的旋转角等。 数学模型 外力对起重泊船的作用 在模型当中，需要考虑不同的外力。比如，静水压力： 式中：表示水的密度，Aw表示船体跟水平面相接触区域的面积，hm表示中间高度停泊处的线力，用三次多项式来描述： 其中c1,c2,c3分别是该系统的一次，二次，三次项系数； 粘滞曳力与水的密度成比例 式中表示实验测得的牵引系数，W表示船的宽度，T表示船的吃水量；海浪有效频率波的激发力，它可以分成周期性的力和固定不变的浮力两部分，可以用如下的数学表达式表示： 式中A表示波幅，和分别表示真实的以及虚构的频率依赖系数，（j=x，y，），Pd表示浮力系数； 综上系统的外力可简写为： 起重泊船的动力学方程： 有效载荷的矢量方向如图1所示。可以表示为： 式中的i，j分别为沿X和Y方向的单位矢量，u，w分别为吊杆顶部的位移，有效载荷的位置方程中包括了吊杆的弹性变形。 假设吊杆的转角有效载荷的摆动的弧度是固定的。在方程（6）的基础上对时间求导，得到有效载荷速度的表达式： 因此有效载荷的动能可以表示为： 有效载荷的潜能表示为： 船体的动能和潜能可以分别表示为： 用有限元方法离散化处理后，吊杆的动能和潜能可以表示为： 式中M，K分别是吊杆的总质量和刚度矩阵，U和v分别是柔性吊杆的位移和速度矢量，（u，w）和（v，w）分别是吊杆顶部B的节点位移和节点速度，和表示吊杆结构其余自由度上的位移和速度矢量。 体系的拉格朗日函数可以表示为： 拉格朗日方程为： qj和qj分别表示系统的一般坐标系和一般的速度，Qj表示体系的一般力。把方程（5）和（14）带入方程（15）可以得到： 跟其它的研究者一样，我们所关心的是水平方向上的运动。在这个特例当中，体系的运动方程可以表示为： 如果吊杆为刚体结构