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自适应模糊PID控制器在电动助力转向 系统中的应用 Application of fuzzy self-tuning PID controller in electric power steering system 周冬林，黄菊花，曾 群 ZHOU Dong-lin, HUANG Ju-Hua, ZENG Qun （南昌大学机电工程学院，南昌 330031） 摘 要：针对电动助力转向系统中被控参数具有非线性，时变等特点，提出一种模糊与PID结合的控 制策略与方法，此控制策略根据不同的工况在线整定PID系数，发挥了模糊控制动态响应快和 PID控制精度高的优点.通过MATLAB进行仿真，与常规PID控制相比较，仿真结果表明采用 模糊PID控制策略，系统的控制精度高，超调小，调整时间短，适应性强，满足EPS系统对动 态和静态性能的要求。 关键词：电动助力转向；控制策略；模糊控制；仿真 中图分类号：TP273 文献标识码：B 文章编号： 0 引言 转向所需的手力小,所需助力也应较小。在同一转向 盘的力矩输入下,电动机的目标电流随车速的增加而 电动助力转向系统 （简称EPS）一般由机械转 减小。目标电要满足以下特点: 向系统加上转矩传感器、车速传感器、电子控制单 1）灵活变动助力力矩大小，即可以灵活改变助 元、减速器、电动机等组成，它在传统机械转向系 力电流。 统的基础上，根据方向盘上的转矩信号和汽车的车 2）低速时或停车且扭矩大时,电流大，保证驾 速信号，利用电子控制装置使电动机产生相应大小 驶员驾驶轻便。 和方向的辅助动力，协助驾驶员进行转向操作。EPS 3）高速且扭矩较小时,电流较小，以获得路感 是一个复杂的非线性的时变系统，运行工况变化范 保证安全。例如当车速大于60 Km/h或转向盘输入 围较广，其助力大小必须是实时可调与控制的，随 力矩小于某一特定值时T时，目标电流基本为0。 着车速和转矩的变化，要满足转向轻便性与操纵稳 0 1.2目标电流确立的模糊规则 定性的首要条件。 常规PID控制原理简单容易实现，稳态无静差， 以车速传感器和扭矩传感器所采集的车速V和 但常规的PID控制需要有精确的数学模型，针对非 扭矩T做为输入，目标电流作为输出，把此3个变 线性、参数时变的系统控制效果不佳。模糊控制不 量模糊化，隶属函数选择三角形函数，然后经过已 需要精确的数学模型，模糊控制的动态性能较好， 经制定的模糊规则表，用重心法解模糊，就可以得 但由于控制器的输入端仅有被控量的偏差和变化率， 到任何车速任意扭矩下理想的目标电流。 其稳态性能稍差，对非线性、参数时变系统有一定 车速V范围从0km/h~60km/h，模糊论域上的 的适应能力。 模糊子集为{ZO，PS，PM，PB}，扭矩传感器的 扭矩T的范围0N·m~12N·m，模糊论域上的模糊 1 自适应模糊PID控制器设计