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位相振動子ネットワークを利用した適応的歩行生成 梁 佑誠（北陸先端大） ○村井 真也 (北陸先端大) 丁 洛榮（北陸先端大） Self-adapting Locomotion Generation Based on a Phase Oscillator Network Woosung YANG, *Shinya MURAI, Nak Young CHONG, JAIST Abstract － Stable and robust dynamic locomotion has been gaining increasing attention in humanoid ro- botics research. This paper presents the phase oscillator network for the generation of periodic locomotion patterns adapting to environmental changes. Specifically, locomotion trajectories of individual joints of the humanoid are predetermined in the trajectory generator as a function of the phase that is sent to the phase generator. The generated locomotion pattern is autonomously adapted to sustain the posture of the humanoid by incorporating sensory signals from the foot. In order to verify the validity of the proposed scheme, we carry out simulations and experiments. A preliminary investigation has yielded promising results, indicating that it may be applied to biped humanoid locomotion through uneven and uncertain terrain. Key Words : Biped locomotion, Neural oscillator, Entrainment, Phase generator, Trajectory generator 1. はじめに トの各パーツ（両腕, 両脚, 胴体）に対する部分位 相ジェネレータで構成されている. 特定の四肢の動 多くの動物は, それぞれ異なったセンサやアクチ 作を生成する歩行軌道ジェネレータは, 位相ジェネ ュエータを持っているにも関わらず, 様々な環境を レータから得た位相の値を利用して軌道の生成・調 リズミカルな動作で脚式移動できるという共通点 整を行う. そのため, 参照位相がセンサフィードバ を有している. これらのリズミカルな動作は, 脊髄 ックによる振動子の引き込み特性で変化された場 の中にあるCentral Pattern Generators(CPGs)で生成さ 合, 歩行軌道ジェネレータは自動的に予め設計され れることが知られている. CPGは, 松岡神経振動子 た軌道を修正する. 特定の四肢の関節角度軌道は, (Matsuoka Neural Oscillator) [1], [2] と呼ばれる人工神 位相ジェネレータのパターンより逆運動学を解く 経振動子で数学的にモデル化でき, 生物規範型機構 ことで得られる. 特に，ヒューマノイドロボットの 設計・制御システムなどに多く用いられ