3第三章-微分运动和速度.pptVIP

第3章 微分运动和速度 §3.1 微分关系 §3.2 雅克比矩阵 由例题可知： 刚体或坐标系的微分运动包含微分移动矢量和微分转动矢量。前者由沿三个坐标轴的微分移动组成；后者由绕三轴的微分转动组成。雅克比矩阵的构造：一、矢量积分法；二、微分变化法。 3 SCARA四自由度机器人的连杆速度及雅可比矩阵 §3.3 坐标系的微分运动 本次课的内容：●坐标系之间的微分变化●机器人及机器人手坐标系的微分变化●雅克比矩阵的计算●建立雅克比矩阵和微分算子之间的关联●雅克比矩阵求逆 举例说明： 简单的旋转机器人和斯坦福机械手臂 区别：构型不同 结果：要产生类似（相同）的机械手速度，所要求的关 节速度会有所不同。由此可知： 对于上述的任何一种机器人，手臂是否能够完全地伸展 以及能否指向任意方位，都需要将其转化为不同的关节 速度从而产生相同的手的速度。 我们可以通过雅克比矩阵建立关节运动与手运动之间的 联系，如下所示： 习题 1. 假设手坐标系的位姿用如下的伴随矩阵来表示。若绕Z轴做0.15弧度的微分旋转，再做[0.1，0.1，0.3]的微分平移，思考这样的微分运动将产生怎样的影响，并求出手的新位置。 5. 给定机器人的手坐标系和相应的雅克比矩阵。对于给定关节