14自动控制系统的基本组成.pdfVIP

1.4 自动控制系统的基本组成 任何一个自动控制系统都是由被控对象和控制器有机构成的。自动控制系统根据被控 对象和具体用途不同，可以有各种不同的结构形式。图 1-5 是一个典型自动控制系统的功能 框图。图中的每一个方框，代表一个具有特定功能的元件。除被控对象外，控制装置通常是 由测量元件、比较元件、放大元件、执行机构、校正元件以及给定元件组成。这些功能元件 分别承担相应的职能，共同完成控制任务。 被控对象 一般是指生产过程中需要进行控制的工作机械、装置或生产过程。描述被控 对象工作状态的、需要进行控制的物理量就是被控量。 给定元件 主要用于产生给定信号或控制输入信号。例如，图1-4(a)中直流电动机转速 控制系统中的电位器。 测量元件 用于检测被控量或输出量，产生反馈信号。如果测出的物理量属于非电量， 一般要转换成电量以便处理。例如，图1-4(a)中直流电动机转速控制系统中的测速发电机。 比较元件 用来比较输入信号和反馈信号之间的偏差。它可以是一个差动电路，也可以 是一个物理元件（如电桥电路、差动放大器、自整角机等）。 放大元件 用来放大偏差信号的幅值和功率，使之能够推动执行机构调节被控对象。例 如功率放大器、电液伺服阀等。 执行机构 用于直接对被控对象进行操作，调节被控量。如阀门、伺服电动机等。 校正元件 用来改善或提高系统的性能。常用串联或反馈的方式连接在系统中。例如 RC 网络、测速发电机等。 1.5 控制系统示例 1.电压调节系统 电压调节系统工作原理如图1-6 所示。系统在运行过程中，不论负载如何变化，要求发 电机能够提供由给定电位器设定的规定电压值。在负载恒定，发电机输出规定电压的情况下， =Δ u =−u u 0 偏差电压 ，放大器输出为零，电动机不动，励磁电位器的滑臂保持在原来 r 的位置上，发电机的励磁电流不变，发电机在原动机带动下维持恒定的输出电压。当负载增 加使发电机输出电压低于规定电压时，输出电压在反馈口与给定电压经比较后所得的偏差电 =Δ u −u u 0 u 压 ，放大器输出电压 便驱动电动机带动励磁电位器的滑臂顺时针旋转， r 1 u u u 使励磁电流增加，发电机输出电压 上升。直到 达到规定电压 时，电动机停止转动， r 发电机在新的平衡状态下运行，输出满足要求的电压。 系统中，发电机是被控对象，发电机的输出电压是被控量，给定量是给定电位器设定的 u 电压 。系统方框图如图1-7 所示。 r 2.函数记录仪 函数记录仪是一种通用记录仪,它可以在直角坐标上自动描绘两个电量的函数关系。同 时,记录仪还带有走纸机构,用以描绘一个电量与时间的函数关系。 函数记录仪通常由衰减器、测量元件、放大元件、伺服电动机-测速机组、齿轮系及绳 轮等组成，其工作原理如图1-8 所示。系统的输入（给定量）是待记录电压，被控对象是记 录笔，笔的位移是被控量。系统的任务是控制记录笔位移，在纸上描绘出待记录的电压曲线。 图1-8 函数记录仪工作原理图 R 在图 1-8 所示中，测量元件是由电位器 和 组成的桥式测量电路，记录笔就固定