柔性多体系统动力学的若干热点问题.pdfVIP

第 29 卷 　第 2 期 力　学　进　展 Vol. 29 　No. 2 1999 年 5 月 25 日 ADVANCES IN MECHAN ICS May 25 , 1999 柔性多体系统动力学的若干热点问题 于　清　洪嘉振 上海交通大学工程力学系 , 上海　200030 摘 　要 　全面综述了柔性多体系统动力学近年来的研究成果. 对建模方法、模态选取及模态综 合、动力刚化及柔性多体系统动力学中微分 - 代数方程的数值方法等研究热点进行了详细的阐 述 , 并简要展望了柔性多体系统动力学今后的发展趋势. 关键词 　柔性多体系统动力学 , 建模方法 , 模态 , 模态综合 , 动力刚化 , 微分代数方程 , 数值 方法 1 　前 　言 柔性多体系统动力学研究由刚体和柔性体组成的复杂机械系统在经历大范围空间运动时的 动力学行为 , 是多刚体系统动力学的自然延伸和发展. 它主要研究柔性体的变形与其大范围空 间运动之间的相互作用或相互耦合 , 以及这种耦合所导致的动力学效应. 柔性体的变形运动与 柔性体大范围空间运动的同时出现及其相互耦合是柔性多体系统动力学的本质特征 , 这个特征 使其动力学模型不仅区别于多刚体系统动力学 , 也区别于结构动力学 , 是两者的结合与推广. 柔性多体系统动力学是与经典动力学、结构动力学、控制理论及计算机技术紧密相联的一门新 兴交叉学科 , 在航空航天、机器人、高速机构及车辆等各个领域有着广泛的应用 , 成为目前理 论和应用力学最活跃的分支之一. 虽然柔性多体系统动力学的模型可分别退化为多刚体系统动力学模型和结构动力学模型 , 但并非二者的简单结合. 柔性体大范围空间运动与其弹性变形之间耦合的机理仍需深入研究 , 且这种耦合给动力学建模及数值计算带来了许多困难 , 使柔性多体系统与上述两种系统有本质 不同的动力学特性. 如何更为准确、高效地建立柔性多体系统的动力学模型 , 如何对柔性体进 行模态选取与模态综合 , 如何处理柔性体经历大范围空间运动时的动力刚化问题 , 以及针对柔 性多体系统动力学数学模型的数值方法的研究是柔性多体系统动力学的研究热点. 本文主要针 对上述问题进行详细深入的评述 , 以期较为全面地反映近年来国内外柔性多体系统动力学的研 究现状. 2 　柔性多体系统动力学的建模方法 柔性多体系统动力学的建模方法同多刚体系统动力学相似 , 也可分为绝对坐标和相对坐标 收稿日期 :, 修回日期 : 国家自然科学基金和教育部高等学校博士点专项科研基金资助项目 1·45 · © 1995-2004 Tsinghua Tongfang Optical Disc Co., Ltd. All rights reserved. 两种方法 , 所不同的是在每种方法中均引入了有限元节点坐标或模态坐标以表示柔性体的变 形. 　A. A. Shabana 等[1 ]用绝对坐标法建立了柔性多体系统的动力学模型 , 该方法用一致质 量有限元方法对柔性体进行离散 , 柔性体的大范围转动用 Euler 四元数来描述. 绝对坐标方法 具有程式化好、编程方便的优点 , 许多学者[2 ,3 ] 的建模