基于栅格模型机器人路径规划改进蚁群算法.pdfVIP

第２６卷第１０期　　　 计算机应用与软件 Ｖｏｌ２６Ｎｏ．１０ ０９ ２００９年１０月　　 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅ Ｏｃｔ．２０ 基于栅格模型机器人路径规划的改进蚁群算法 王沛栋　冯祖洪 （北方民族大学计算机科学与工程学院　宁夏银川７５００２１） 摘　要　　提出了一种静态环境下机器人路径规划的改进蚁群算法。该算法使用栅格法对机器人的工作空间进行建模，通过模拟 蚂蚁的觅食行为，采用折返的迭代方式对目标进行搜索；在搜索过程中，以移动方向一定范围内最大信息素和目标引导函数作为启 发式因子；此外，根据蚁群算法处理本问题时信息素散播的特点，重构了信息素的更新策略和散播方式。仿真试验结果表明，改进措 施使最优路径的寻找快速而高效，即使在障碍物非常复杂的环境下，算法也能迅速地规划出一条最优路径。 关键词　　机器人　蚁群算法　路径规划 ＡＮＩＭＰＲＯＶＥＤＡＮＴＣＯＬＯＮＹＡＬＧＯＲＩＴＨＭＢＡＳＥＤＯＮＧＲＩＤＭＯＤＥＬＦＯＲ ＭＯＢＩＬＥＲＯＢＯＴＰＡＴＨＰＬＡＮＮＩＮＧ ＷａｎｇＰｅｉｄｏｎｇ　ＦｅｎｇＺｕｈｏｎｇ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮｏｒｔｈＮａｔｉｏｎａｌｉｔｙＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｙｉｎｃｈｕａｎ７５００２１，Ｎｉｎｇｘｉａ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ　　Ａｎｉｍｐｒｏｖｅｄａｎｔｃｏｌｏｎｙａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｐｒｏｖｉｄｅｄｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒｆｏｒｒｏｂｏｔｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｕｎｄｅｒａｓｔａｔｉｃｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ．Ｉｎｔｈｉｓａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｔｈｅｍｏｄｅｌｏｆｒｏｂｏｔ’ｓｗｏｒｋｓｐａｃｅｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｗｉｔｈｇｒｉｄｍｅｔｈｏｄ，ａｎｄｆｏｒｔａｒｇｅｔｓｅａｒｃｈｉｎｇｉｔｕｓｅｓｆｏｌｄｂａｃｋｉｔｅｒａｔｉｖｅｍｅｔｈｏｄａｎｄｓｉｍｕｌａｔｅｓｔｈｅｆｏｒ ａｇｉｎｇｂｅｈａｖｉｏｕｒｏｆｔｈｅａｎｔｃｏｌｏｎｙ．Ｄｕｒｉｎｇｔｈｅｓｅａｒｃｈｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｗｅｕｓｅｍａｘｉｍｕｍｐｈｅｒｏｍｏｎｅｉｎａｍｏｖｉｎｇｄｉｒｅｃｔｉｏｎｒａｎｇｅａｎｄａｇｏａｌｇｕｉｄｉｎｇ ｆｕｎｃｔｉｏｎａｓｔｈｅｈｅｕｒｉｓｔｉｃｆａｃｔｏｒｓ．Ｆｕｒｔｈｅｒｍｏｒｅ，ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｆｅａｔｕｒｅｓｏｆｔｈｅｐｈｅｒｏｍｏｎｅｓｔｒｅｗｉｎｇｗｈｅｎｓｏｌｖｉｎｇｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｂｙａｎｔｃｏｌｏｎｙａｌｇｏ ｒｉｔｈｍ，ｔｈｅｓｔｒｅｗｉｎｇｍｏｄｅａｎｄｕｐｄａｔｉｎｇｓｔｒａｔｅｇｙｏｆｔｈｅｐｈｅｒｏｍｏｎｅａｒｅｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｓｅｉｍｐｒｏｖｅｍｅｎｔｓｍａｋｅ ｔｈｅｓｅａｒｃｈｏｆｔｈｅｏｐｔｉｍａｌｐａｔｈｒａｐｉｄｌｙａｎｄｅｆｆｉｃｉｅｎｔｌｙ．Ｗｉｔｈｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄａｎｏｐｔｉｍｉｚｅｄｐａｔｈｃａｎｂｅｆｏｕｎｄｒａｐｉｄｌｙｅｖｅｎｉｆｔｈｅｏｂｓｔａｃｌｅｓａｒｅｅｘ ｃｅｅｄｉｎｇｌｙｃｏｍｐｌｉｃａｔｅｄ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　　Ｒｏｂｏｔ　Ａｎｔｃｏｌｏｎｙａｌｇｏｒｉｔｈｍ　Ｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇ 机器人的起始点作为根节点，向目标点方向进行延伸，每次选取 ０　引　言 距离目标点最近的叶子节点进行扩展。这种方法简单、收敛速 度快。但是它缺乏对整体环境的搜索，而且扩展原则单一，容易 机器人路径规划是机器人学研究领域中的一个重要部分， 使算法陷入“死锁”状态。本文提出一种基于栅格模型的改进 其任务是在具有障碍物的环境