基于UWB和DGPS混合定位方法研究.pdfVIP

第２７卷第５期　　　 计算机应用与软件 Ｖｏｌ２７Ｎｏ．５ ０ ２０１０年５月　　 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅ Ｍａｙ２０１ 基于ＵＷＢ和ＤＧＰＳ的混合定位方法研究 苏　凯　曹　元　李　俊　潘金贵 （南京大学计算机软件新技术国家重点实验室　江苏南京２１００９３） 摘　要　　超宽带ＵＷＢ（ＵｌｔｄｅＷｉｄｅＢａｎｄ）定位是近几年发展起来的无线定位技术，ＵＷＢ信号具有抗多径效应好、定位精度和刷新 率高等优点，但ＵＷＢ一般只能用于进行室内高精度定位。而差分ＧＰＳ（ＤＧＰＳ）的室外定位精度能达到分米级。描述了结合ＵＷＢ和 ＤＧＰＳ（ＤｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ）的定位方法，采用融合ＳａｖｉｔｚｋｙＧｏｌａｙ滤波器与粒子滤波器来解决不同传感器的数据融合， 实现室内外的无缝定位切换，应用在需要室内室外联合定位的场合。实验表明，采用融合不同滤波器进行处理后，能有效地提高定 位精度。 关键词　　粒子滤波器　ＳａｖｉｔｚｋｙＧｏｌａｙ滤波器　超宽带　差分ＧＰＳ　混合定位 ＯＮＨＹＢＲＩＤＬＯＣＡＬＩＳＡＴＩＯＮＢＡＳＥＤＯＮＵＷＢＡＮＤＤＧＰＳ ＳｕＫａｉ　ＣａｏＹｕａｎ　ＬｉＪｕｎ　ＰａｎＪｉｎｇｕｉ （ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｆｏｒＮｏｖｅｌＳｏｆｔｗａｒｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９３，Ｊｉａｎｇｓｕ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ　　ＵｌｔｒａＷｉｄｅＢａｎｄ（ＵＷＢ）ｌｏｃａｌｉｓａｔｉｏｎｉｓａｎｅｗｌｙｄｅｖｅｌｏｐｅｄｗｉｒｅｌｅｓｓｌｏｃａｌｉｓａｔｉｏｎｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｉｎｒｅｃｅｎｔｙｅａｒｓ．ＵＷＢｓｉｇｎａｌｈａｓ ｍａｎｙａｄｖａｎｔａｇｅｓ：ｇｏｏｄｉｎａｎｔｉｍｕｌｔｉｐａｔｈ，ｈｉｇｈｌｏｃａｌｉｓａｔｉｏｎａｃｃｕｒａｃｙａｎｄｈｉｇｈｒｅｆｒｅｓｈｉｎｇｒａｔｅ．ＢｕｔｔｈｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓｏｆＵＷＢａｒｅｕｓｕａｌｌｙｏｆｉｎｄｏｏｒ ｕｓｅ．ＴｈｅａｃｃｕｒａｃｙｏｆｏｕｔｄｏｏｒｌｏｃａｌｉｓａｔｉｏｎｏｆＤｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌＧＰＳ（ＤＧＰＳ）ｃａｎａｐｐｒｏａｃｈｄｅｃｉｍｅｔｒｅｌｅｖｅｌ．Ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒｗｅｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄａｌｏｃａｌｉｓａｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄｗｈｉｃｈｉｎｔｅｇｒａｔｅｓＵＷＢａｎｄＤＧＰＳｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎｄａｔａ，ｓｅａｍｌｅｓｓｓｗｉｔｃｈｂｅｔｗｅｅｎｉｎｄｏｏｒａｎｄｏｕｔｄｏｏｒｌｏｃａｌｉｓａｔｉｏｎｉｓｒｅａｌｉｓｅｄｂｙｃｏｍｂｉｎｉｎｇ ＳａｖｉｔｚｋｙＧｏｌａｙｆｉｌｔｅｒａｎｄＰａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒｔｏｒｅｓｏｌｖｅｆｕｓｉｏｎｏｆｄａｔａｄｅｒｉｖｅｄｆｒｏｍｄｉｆｆｅｒｅｎｔｓｅｎｓｏｒｓ．Ｉｔｃａｎｂｅｕｓｅｄｉｎｔｈｅｏｃｃａｓｉｏｎｗｈｅｒｅｂｏｔｈｉｎｄｏｏｒ ａｎｄｏｕｔｄｏｏｒｌｏｃａｌｉｓａｔｉｏｎｄａｔａｉｓｎｅｅｄｅｄ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｐｒｏｖｅｓｔｈａｔａｆｔｅｒｕｓｉｎｇｔｈｅｆｕｓｉｏｎｏｆｄｉｆｆｅｒｅｎｔｆｉｌｔｅｒｓｔｏｐｒｏｃｅｓｓ，ｔｈｅｌｏｃａｌｉｓａｔｉｏｎａｃｃｕｒａｃｙｃａｎ ｂｅｉｍｐｒｏｖｅｄｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　　Ｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒ　ＳａｖｉｔｚｋｙＧｏｌａｙｆｉｌｔｅｒ　ＵＷＢ　ＤｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌＧＰＳ　ＨｙｂｒｉｄＬｏｃａｌｉｓａｔｉｏｎ 区域，则既有ＵＷＢ定位数据，又有ＤＧＰＳ定位数据，但两种数据 ０　引　言 的精度由于受到影响而降低。粒子滤波器可以很好地处理只有 单一定位数据，或者两种定位数据都存在的情