基于Grassmann线几何理论并联髋关节试验机奇异位形研究.pdfVIP

基于 Grassmann 线几何理论的并联髋关节试验机 奇异位形研究 *  程 刚 顾 伟 蒋世磊  (1. 中国矿业大学机电工程学院 徐州  221116；  2.  中国科学院光电技术研究所 成都  610209)  摘要：并联髋关节试验机的核心运动模块采用 3SPS+1PS空间并联机构，由定、动平台及连接两平台的3根 SPS支链和 1根  PS支链构成，具有 3转动自由度和 1平动 自由度。并联机构的奇异特性对其工作性能有着重要影响，因而须对该髋关节试验 机的相关性质进行研究。建立基于 Rodrigues 参数的机构静力学模型，得到静力学转换矩阵的一般表达式，并推导出与 6 条 用于 Grassmann 线几何分析的直线相对应的 Plücker 矢量。通过分析各线簇秩的空间分布特点，得到许多新颖的奇异位形， 并推导出机构处于奇异位形时的各种约束方程。通过数值仿真，得到线簇秩从 1到 5 的各奇异位形对应的奇异轨迹。髋关节 试验机奇异位形的研究对其工作空间分析、机构尺寸优化和控制系统设计具有重要的意义。 关键词：并联髋关节试验机 奇异位形  Grassmann线几何  Rodrigues 参数 中图分类号：TH112   TP242  Singularity Analysis of a Parallel Hip Joint Simulator  Based on Grassmann Line Geometry  CHENG Gang   GU Wei   JIANG Shilei  (1. College of Mechanical  Electrical Engineering, China University of Mining  Technology, Xuzhou 221116;  2. Institute of Optics and Electronics, Chinese Academy of Sciences, Chengdu 610209)  Abstract：A hip joint simulator with a 3SPS+1PS spatial parallel manipulator as the core module is proposed. The spatial parallel  manipulator has 4 degrees of freedom, includingthree rotations and one translation. It consists of a fixed base and a moving platform  that is connected by three SPS­type active legs and one PS­type central strut. Singularity has great effects on working performance of  parallel manipulator, so the singular characterizes of the hip joint simulator need to be studied. Kinematic model based on Rodrigues  parameters is provided and a general formulation of static mechanical conversion matrix is deduced that allows one to determine  Plücker vectors  associated with  six  analytical lines  for  Grassmann  analysis. Most  singular  configurations  of the  simulator  are  presented, and the expressions describing corresponding singularities are