基于MCU与FPGA运动控制器设计.pdfVIP

天津津亚电子有限公司 国建岭 摘要：设计了一种基于MCU和FPGA的多轴伺服电机运动控制器，该控制器 选用MCU与FPGA作为核心控制部件。针对运动控制中的一些具体问题：例 如高速、高精度、实时控制等，规划了MCU的功能扩展，在FPGA上设计了 功能相互独立的多轴运动控制电路。该电路接收和处理多路编码器反馈信 号；可以处理原点、正负方向、到位以及急停等数字量输入信号；并能提供 16路数字输入输出信号作为系统一般功能扩展使用；具有较高的集成度和灵 活性。 文章编号:130607 基于MCU与FPGA的运动控制器设计 Design of motion controller based on MCU and FPGA 1 引言 算步进电机或伺服驱动元件的控制脉冲，同时接 运动控制技术是数控设备的关键技术，其 收并处理脉冲型位置反馈信号。本文对该运动控 技术水平的高低将直接影响一个国家装备制造业 制器的总体结构、硬件设计和软件设计进行了描 的发展水平。目前，多轴伺服控制器越来越多地 述。 运用在运动控制系统中，具有较高的集成度和灵 活性，可实时完成运动控制过程中复杂的逻辑处 2 系统总体设计 理和控制算法，能实现多轴高速高精度的伺服控 运动控制器的总体性能指标为：作为一个单 制。本文选用MCU与FPGA作为运动控制器的核独的运动控制器使用，控制信号采用数字量方式 心部件，设计了通用型运动控制器。其中MCU用 输出，能控制多轴的伺服电机；最高脉冲输出频 于运动轨迹规划、速度控制及位置控制等功能； 率为4MP/S，能处理的编码器反馈信号最高频率为 FPGA完成运动控制器的精插补功能，用于精确计 4MP/S；能接收和处理多路编码器反馈信号；可以 [相关链接] 图1 总体设计方案原理框图 图2 F2812与CY7C1021接口电路 运动控制器 83 图3 X轴伺服电机控制电路 图5 数字积分法的有限状态机 图4 主程序和伺服中断服务程序基本流程 处理原点信号、正负移动信号、限位信号以及急 64-KB的随机存储器CY7C1021作为存储器扩展 停信号等数字量输入信号；提供l6路数字量输出信 芯片。MCUF2812与CY7C1021接口电路如图2所 号和16路数字量输入信号接口。运动控制器采用 示。 MCU与FPGA芯片作为主控芯片，主要包括MCU 复位电路设计采用TI公司的TPS382x系列电 模块、FPGA模块、FPGA外围电路模块和数字量 压监控电路，此系列电路不需要外围电路即可组 输入输出接口模块。 成监控电路。SCI模块用于扩展RS-232和RS一 采用基于MCU与PGA的运动控制器，能够F 485串行通信接口；CAN模块和外部CAN工业现场 实时完成复杂的轨迹运算，而且利用MCU的高速 总线相连；外部接口用于与FPGA连接和扩展数字 数字信号处理功能和FPGA功耗低、主频高的优 量输入输出。