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南昌大学申请硕士学位论文弧焊机器人焊缝视觉信息检测与识别研究 姓名：刘明友 导师：刘南生 教授 专业：工程热物理 论文内容 研究概述 结构光视觉传感系统 焊缝图像预处理以及特征检测 焊缝检测和识别的软件系统设计 结论与展望 课题来源 江西省科技攻关重大项目“实用激光焊缝视觉传感器研究”（2005-2007）； 江西省教育厅科学技术项目“焊接机器人多种形状焊缝坡口识别研究” （2005-2007）。 研究概述 研究背景 随着计算机视觉技术的发展，焊缝跟踪引入视觉传感技术，与其他传感器相比，视觉传感器具有提供信息量丰富、灵敏度和测量精度高、抗电磁场干扰能力强，与工件无接触的优点，适合于各种坡口形状，能同时进行焊缝跟踪控制和焊接质量控制。计算机技术和图像处理技术的不断发展，使得实时性容易满足，视觉传感是一种很有前途的传感方法。 研究背景 近年来，运用计算机视觉、数字图像处理、模式识别、智能控制等当代高新技术，焊缝跟踪研究已取得了相当大的成就。目前，英国、加拿大、瑞典都有激光焊缝跟踪的商业化产品。 国内的焊缝跟踪研究较国外起步较晚，国内的很多高校都进行了焊缝跟踪的研究，如清华大学，哈尔滨工业大学，华南理工大学，但还没有商业化的焊缝跟踪产品问世。 研究意义 研究基于视觉传感的焊缝跟踪技术将会推动焊接过程质量实时传感与控制的发展和成熟，使得焊接过程通过闭环反馈而实现完全自动化，保证焊接质量，大大提高焊接生产自动化水平和自动焊接的灵活性，把握住焊接跟踪技术发展的最前沿，推动我国焊接理论和实践的发展。 研究目标 1．设计并构建基于结构光视觉传感的弧焊机器人焊缝检测和识别实验装置。 2．研究基于结构光视觉传感的焊缝图像预处理方法。 3．设计各种焊缝坡口位置检测和识别算法。 4．设计焊缝图像实时采集与处理的软件系统。 结构光视觉传感系统 实验系统 整个实验系统的结构如图所示。焊接设备包括焊接主机、送丝机构、十字滑台和CO2气瓶等。 传感器的视觉传感原理 激光器发出的激光，经柱透镜形成一光片照射到工件上形成一条宽度很窄的光带。当该光带被工件反射或折射后，经滤光片保留激光器发出的特定波长的光，而滤除其他波长的光，最后进入CCD摄像机成像。 传感器安装方法 传感器通常以预先设定的距离（超前）安装在焊炬前部，因此它可以观察焊缝，焊炬到防飞溅挡板的距离约40mm。传感器本体到工件的距离即安装高度70-80mm。 实时焊接现场 视觉传感系统的设备选择 激光器 型号： LD650-2.2-3（5） 尺寸： Ф12mm×32mm 输出波长： 650nm 工作电压： DC3V 线宽： 1mm 出瞳孔径： Ф7mm 出瞳功率： 30mw 光束发散角： 0.5m/rad 工作距离： 80mm 光学系统： 光学镀膜玻璃透镜 工作温度： -10℃～+40℃ 摄像头CCD CCD图像传感器 1/3 SONY EXVIEW HAD IMAGE SENSOR 图像像素 512H×492V EIA， 512H×582V CCIR 信号系统 CCIR/EIA制式 清晰度 400TVL 最低照度 0.2Lux/F1.2 信噪比 48dB CCD光圈 1/50（60） to 1/100，000 sec 电源 DC 12V/85mA 工作温度 -20℃～50℃ 滤光片 采用峰值波长为632.8nm的干扰滤光片 图像采集卡 在本视觉系统中选用北京大恒图像视觉有限公司设计的DH-CG400图像采集板卡。该图像采集卡是基于PCI总线的高速彩色/黑白图像采集卡。DH-CG400基于高性能的PCI总线，使其能实时传送数字视频信号到显示存储器或系统存储器。 冷却吹灰系统 焊接过程中的强热主要是通过热辐射传递到传感器的内部，设计冷却的目的是保证CCD和激光器在强热的周边环境下稳定长时间正常的工作，采取的方式是通入12升/分钟的循环冷却水 焊接过程中还伴有强烈的弧光、飞溅和烟尘，特别是烟尘可能对采集到的图像是毁灭性的，将导致整个图像充满白色而根本无法辨清激光条带，从而增加焊缝图像预处理的难度，因此设计吹灰系统格外重要，采取的方式是在焊炬和传感器的中间吹入5L/min的空气，这样的话就基本上排除了烟尘对图像的干扰，也减少了弧光和飞溅对图像造成的干扰。 挡光板和防飞溅透明片 在传感器和焊炬之间设计安装了一块防飞溅挡板，挡光板可以阻挡焊接时一部分的弧光和飞溅进入CCD的拍摄范围。 防飞溅透明片的功能是防止焊接时的飞溅损伤柱透镜和滤光片 焊缝图像预处理以及特征检测 图像处理的整体过程 V形焊缝的图像处理和特征检测 斜率法 假设当前点为（ ），它的前八点为（ ），后八点为（