一种积分型切换函数的滑模控制算法在倒立摆系统中的仿真应用.pdfVIP

第31卷 第1期 沈 阳 理 工 大 学 学 报 VO1．31No．1 2012年 2月 JournalofShenyangLigongUniversity Feb．2 0 12 文章编号：1003—1251(2012)Ol一0044—04 一 种积分型切换函数的滑模控制算法在 倒立摆系统中的仿真应用 张 丰，黄志钢 (沈阳理工大学信息科学与工程学院，辽宁沈阳 110159) 摘 要：针对实际控制系统的非线性和某种程度上存在扰动的特点，采用基于积分切换 函数的滑模变结构控制算法不仅能减小由于扰动带来的稳态误差，同时对抑制抖振现 象有很好的效果。另一方面为了使系统能够快速到达切换面，在指数趋近律的基础上 增加变速部分保证整个趋近过程用时很短。将此算法应用到一级倒立摆系统中进行仿 真验证，仿真结果显示了此算法克服抖振的效果。 关 键 词：变结构控制