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用PLC实现机械手的分检传送控制 摘要:随着微处理器、、、、” 1.2 PLC研究目的及实际中的应用场合 因为PLC已广泛应用到各行各业的机械设备和生产过程的电气控制装置中. 所以了解PLC的工作原理、具备设计、调试和维护PLC控制系统的能力，已经成了现代工业对电气技术人员和工科学生的基本要求。目前，PLC在国内外已广泛应用冶金、石油、化工、建材、机械制造、电力、汽车、轻工、环保及文化娱乐等各行各业，随着PLC性能价格比的不断提高，其应用领域不断扩大。 1.3 国内研究现状及发展趋势 在70年代末和80年代初,我国随国外成套设备,专用设备,引进了不少国外的PLC.在传统设备改造和新设备设计中PLC的应用逐年增加,取得良好效果,PLC在我国的应用越来越广泛.作为目前国内控制市场上的主流控制器，PLC市场的国内参与者却需要尴尬地面对这样一个局面，即在高达31亿的PLC市场总需求中，国产PLC不到整个市场份额1％。 二传送分检机的工作过程及控制要求 1、系统要有自动、半自动、单步、手动、回原点共五种工作方式。 2、手动方式：当调整需要时，各机构要能单独动作，具体如下 （1）电磁铁能得电也能失电； （2）上升、下降机构能上、能下； （3）左右移动机构能左移也能右移 3、自动循环动作顺序： （1）当系统处于原点位置时（机械手的上升、下降机构处于上极限位，左移、右移机构处于左极限位，而且吸球的电磁铁失电时，为系统的原点位置条件），按起动按钮，机械手下降； （2）下降1s后，若下降到位则是小球（若1s后未能下降到位，则是大球），不管是大球还是小球，电磁铁都得电，吸球； （3）吸球延时1s，确保吸牢，机械手上升； （4）上升到位，右移； （5）右移到小球球筐位（若是大球则右移到大球球筐），下降； （6）下降到位，电磁铁失电，放球； （7）放球延时1s，确保放松，机械手上升； （8）上升到位，左移； （9）左移到位，根据工作方式继续循环或停止。 工作方式选择开关的5个位置分别对应与5种方式,操作面板左下部的6个按钮是手动按钮,控制面板如图所示.机械手用来分选钢质大球和小球如图所示. 表一:行程开关 SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 SQ5 左极限位 小球球筐位 大球球筐位 上极限位 下极限位 表二:机构动作的执行元件 YA YV1 YV2 KM1 KM2 吸球电磁铁 下降电磁阀 上升电磁阀 左行接触器 右行接触器 4 I/O分配表 I的输入分配表 信号 SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 SQ5 QS1 QS2 QS3 QS4 QS5 QS6 SB1 SB2 SB3 SB4 SB5 SB6 SB7 SB8 作用 左限位 小球右限位 大球右限位 上限位 下限位 手动 回原点 单步 单周期 连续 回原点 起动 停止 吸合 释放 上升 下降 右行 左行 输入 X1 X3 X2 X4 X5 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 X20 X21 X22 X23 X24 X25 O的输出分配表 信号 作用 输出 YA 吸球电磁铁 Y0 YV2 上升 Y1 YV1 下降 Y2 KM1 左行 Y3 KM2 右行 Y4 有上表可知，I/O点数为19/5。根据被控对象I/O总点数，并考虑到今后调整和扩充，一般应加上10%～15%的裕量。 输入信号有19个，考虑到有15%的备用点，即20×（1+15%）=23,因此共需23个输入点; 输出信号有5个，考虑到有15%的备用点，即5×（1+15%）=6,因此共需6个输出点； 此系统可选，I/O点数为23/7，根据I/O的分配表可以选出PLC的型号，为FX1n-40MR-D。 三传送分检机的控制应用设备及元器件 1 主电路与电源电路 PLC一般使用220V交流电源或24V直流电源。内部的开关电源为各模块提供DC5V、±12V、24V等直流。小型PLC一般都可以为输入电路和外部的电子传感器提供24V直流电源。 2PLC的外部接线图 四传送分检机控制编程方式 4.1 顺序功能图 五传送分检机控制程序及程序说明 为了满足生产的需要,很多工业设备要求设置多种工作方式,例如手动和自动(连续、单周期、单步和自动返回初始状态)工作方式. 6.1公用程序如图一所示用于自动程序和手动程序的相互切换的处理,当系统处于手动工作方式时,必须将除初始步以外的各步对应的辅助继电器(M20-M30)复位.在非连续工作方式用X14的常闭触点将表示连续工作的标志M7复位. 6.2手动程序如图二所示,X10为1时执行手动程序,反之将执行跳步指令“CJ P1” 跳过手动程序.为了保证系统安全运行,在手动程序设置了一些必要的连锁.例如上升和下降之间,左行和右行之间的互锁,为了防止功能相反的两个输