工业机器人单目双视的应用研究.pdfVIP

第 22卷第 4期 湖 北 汽 车 工 业 学 院 学 报 V01．22 No．4 2008年 12月 JournalofHubeiAutomotiveIndustriesInstitute Dec．2008 工业机器人单 目双视的应用研究 钱新恩 ，刘凌云 ，郭启军 (湖北汽车工业学院 电气工程系，湖北 十堰 442002) 摘 要 ：工业机器人单 目双视系统充分利用机器人位姿便于调整的优势，在机器人带动摄像机一起运动过程中， 对包含工件的场景进行多次图像采集，实现 目标点三维坐标的识别。论文介绍了机器人摄像机的非线性快速补偿 算法 的定标原理，给 出了机器人单 目双视三维检测实验。单 目双视结合工业机器人控制软件 ，可使工业机器人能 实时调整运动轨迹也可对工件进行非接触测量 ，提高了工业机器人的适应性和灵活性。 关键词 ：单 目双视 ：工业机器人 ：定标 中图分类号：TP242．2 文献标识码 ：A 文章编号：1008—5483(2008)04—0041—04 ApplicationofBinocularStereoVisionSystem Basedon OneCamerainIndustrialRobot Q觎 Xin’en，LiuLingyun，GuoQijun (Dept．ofElectricalEngineering，HubeiAutomotiveIndustriesInstitute，Shiyan442002，China) Abstract：Theprincipleoflinearcalibration andnonlinearfastcalibrationwasintroduced．The experimentofmeasuring3D geometricinformationwasconductedbythe industrialrobotmono-eye binocularstereovisionsystem．W iththestereovisionsystem andcontrolsoftware theindustrialrobot canadjustitslocusintimeandachievenon-contactmeasurement．Thereforethesystemcanimprove adaptabilityandaccuracyinitself． Keywords：binocularstereovisionsystem basedononecamera；industrialrobot；calibration 式，缺乏对外部变化信息的了解 ，不能实时地调整其 1 引 言 运动轨迹以适应环境变化。 为了提高工业机器人灵活性和适应性 ，在原有 “工业机器人单 目双视的应用研究”的主要 内 的工业机器人系统中引进双 目体视技术。首先通过 容是：工业机器人移动一台摄像机 (CCD)拍摄 同一 视觉图像采集装置获取外部环境的图像信息，再对 幅场景．获取立体图相对系列 ；结合工业机器人相 这些图像信号进行分析处理、图像匹配、三维重建， 关位姿信息，将图像从摄像机的二维平面坐标系转 实时计算出图像 中作业对象特征点的三维位置信 换到工业机器人的世界坐标系，实现对工件的非接 息。然后根据计算出的结果，利用Motocom32软件 触测量和工业机器人运动轨迹的实时调整。虽然 目 与机器人控制柜通讯，最后利用计算机对工业机器 前机器人已经广泛的应用于工业的各个领域，但是