MIMU数据采集系统设计.pdfVIP

第28卷第3期 测绘科学与工程 Vo1．28．No．3 2o08年 09月 GeomaticScienceandEngineering Jun．2oo8 MIMU数据采集系统设计 田育民① 刘思伟 白云超 【摘 要】 为提高低成本捷联惯性导航的性能，针对微机电陀螺仪和MEMs加速度的电气特性，设计了 可同时进行电压／频率 (V／F)变换和模拟 ／数字 (A／D)信号转换的数据采集系统。数据采集系统在现场可编 程门阵列控制下，有效实现多通道同步 、实时数据采样，克服了以往传感器数据采集时差带来的导航计算误差 和电路复杂的不足。 【关键词】 微惯性测量组合；微机电系统；数据采集；可编程门阵列 【分类号】 u666．1 Design0fM I姗 Da1caAc itionSylste珈ll TianYumin LiuSiwei BaiYunchao Abstract A MIMU dataacquisiti0nsystem isdesignedtoimprovetheperf0n11anceofastrapdowninertialnavi— gati0nsystem．Takingaccount0ftheelectricalcharacteristicsofMicr0Electro—Mechanica1System(MEMS)gyr0sc0pe andMEMSaccelerationmeasurement，thesystemcanperfb咖 v0ltage—to—frequency(V／F)andanalog—t0一dital(A／ D)convertionsimultane0usly．As0lutionbasedonFPGAf0rmu1ti—channelrealtimesynchmnaldataacquisitionis devised．Thepr0blemsofthenavigationcomputati0nerr0rfrom timedi rence0fdataacquisiti0n，andthecomp1exity ofelectricciI℃uitwilIbes0lved． KeywOrds MIMU；MEMS；dataacquisition；FPGA 模／数转换电路、数据缓存电路、控制逻辑电路、地 1 引 言 址发生器、址译码 电路等。而数据缓存、控制逻 微型惯性测量组合 (MIMU)是微惯性系统中 辑、地址译码等电路通常是 由RAM芯片、与非 门、 的关键单元，其精度在很大程度上决定系统的性 触发器、缓冲／驱动器等构成，导致数据采集 电路 能。MIMu通常 由3个 MEMs陀螺仪和 3个 复杂、芯片繁多，特别是硬件的固定使得采集系统 MEMS加速度计组成，现有方案大都采用一片多 在线升级几乎不可能 。很多情况下只有重新设计 路 一∑结构 的AD芯片采集六路惯性器件信 电路和印刷板，重新焊接和调试，造成开发周期 号…，这造成采集的六路数据不是同一时刻的信 长、成本大大增加。 号，尽管芯片的转换速度很快，但采集的数据仍不 本文介绍一种用 S0PC(可编程片上系统)技 可避免的存在时间上的偏差，在低动态情况下不 术实现 的 MIMu数据采集、滤波和存储方法。 会产生大的偏差，但在高动态环境下，存在偏差的 S0PC是指用可编程逻辑技术把整个系统放到一 六路数据将导致不可忽视的导航计算误差。 块硅片上，是一种特殊的嵌人式系统，以大容量的 数据采集电路设计方法很