控制工程基础--控制系统的设计与校正.pptVIP

武汉理工大学机电工程学院 Wuhan University of Technology 控制工程基础 第五章 控制系统的设计与校正 三、PID控制规律的实现 PD控制规律的实现 PD校正装置 A C1 R1 R2 a uo(t) ui(t) 近似PD校正装置 C1 R1 R2 uo(t) ui(t) 无源阻容网络 若： ，则 ， 采用上述阻容网络实现PD校正装置时，?i的取值一方面受到超前校正装置物理结构的限制，另一方面?i 太大，通过校正装置的信号幅值衰减太严重，一般取?i ? 20。 故该阻容网络只能近似地实现PD控制。该网络通常也被称为实用微分校正电路。 近似PD校正装置的特性 采用近似PD校正装置进行串联校正时，整个系统的开环增益将下降 ?i 倍。为满足稳态精度的要求，必须提高放大器的增益予以补偿。若该增益衰减量已通过放大器进行了补偿，则近似PD校正装置的频率特性可写为： 转折频率： , Lc(?)/dB ?c(?) ? (rad/s) 0° 40° 80° -30 -20 -10 0 ?i = 20 ?i = 2 ?i = 5 ?i = 10 ?i = 20 ?i = 10 ?i = 5 ?i = 2 20lg?i +20 ?m ?1=1/T1 ?2=?i /T1 ?m 10lg?i 从Bode图可见，近似PD校正装置在整个频率范围内都产生相位超前，故也称之为相位超前校正。其超前的相位角为： 令： 可求出最大超前相角对应的频率： 易见： 在对数坐标中，则有： 即：?m是两个转折频率?1和?2的几何中心。 最大超前相角： 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 10 20 30 40 50 60 70 ?i ?m° 由图可见，?i越大，?m就越大，即相位超前越多。当?i等于20时，所能获得的最大超前角约为65?。 相位超前校正装置具有高通滤波特性，?i 值过大对抑制系统高频噪声不利，因此，在选择?i值时，还需要考虑系统高频噪声的问题。为了保持较高的系统信噪比，通常选择?i＝10左右较为适宜，此时，所能获得的最大相位超前角约为55?。 PI控制规律的实现 PI校正装置 A C2 R1 R2 uo(t) ui(t) 近似PI校正装置 C2 R1 R2 uo(t) ui(t) xo(t) xi(t) K2 C1 C2 对阻容网络： 对机械网络： 当?j 1时 近似PI校正装置的特性 其中， 转折频率： Lc(?)/dB ?c(?) ? (rad/s) 0° -40° -60° -20° ?m ?1=1/(?jT2) ?2=1 /T2 ?m -20 -30 -20 -10 0 -80° 20lg?i ?j = 2 10lg?i ?j = 5 ?j = 10 ?j = 20 ?j = 2 ?j = 5 ?j = 20 ?j = 10 由Bode图可见，该校正装置在整个频率范围内相位都滞后，故近似PI 校正也称为相位滞后校正。其滞后的相角为： 令： 可求出最大滞后相角对应的频率为： 即：?m是两个转折频率?1和?2的几何中心。 最大滞后相角： ?j ?m° 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0 ?j 越大，相位滞后越严重。显然，应尽量使产生最大滞后相角的频率?m远离校正后系统的幅值穿越频率?c，否则会对系统的动态性能产生不利影响。 一般可取： 此外，滞后校正装置实质上是一个低通滤波器，它对低频信号基本上无衰减作用，但能削弱高频噪声，?j 越大，抑制噪声能力越强。通常选?j = 10左右为宜。 PID校正装置 A C2 R1 R2 uo(t) ui(t) C1 近似PID校正装置 无源阻容网络 C2 R1 R2 uo(t) ui(t) C1 令： ， ，则： 注意到： 从而： 上式右边第一项是超前校正的传递函数；第二项为滞后校正的传递函数。故近似 PID 校正装置又称为滞后-超前校正装置。 -30 -20 -10 0 -80° -40° 0° 40° 80° Lc(?)/dB ?c(?) ? (rad/s) 1/(?T2) 1 /T2 1 /T1 ? /T1 -20 20 ? = 2 ? = 5 ? = 10 ? = 20 ? = 2 ? = 20 ? = 10 ? = 5 由Bode图可见，近似PID校正装置频率特性的前半段是相位滞后部分，由于具有使增益衰减的作用，所以允许在低频段提高增益，以改善系统的稳态性能。而频率特性的后半段是相