基于FPGA和STM32的四旋翼飞行器控制系统的设计杨新湦，高春燕.docVIP

基于FPGA和STM32的四旋翼飞行器控制系统的设计 杨新湦，高春燕 （中国民航大学 空中交通管理学院，天津 300300） 基金项目：中央高校基本科研业务费资助项目，项目编号：3122013SY02A The Design of Control System of Quad-rotors Aircraft Based on FPGA and STM32 Yang Xin-sheng, Gao Chun-yan (College of Air Traffic Management, Civil Aviation University of China, Tianjin 300300, China ) Abstract: In this paper, a quad-rotors aircraft is introduced which is regulated through four different brushless motor to achieve pitch, roll and yaw operation. In order to improve the control performance of quad-rotors aircrafts, the design uses a combination of FPGA and STM32 dual-processor control mode, collects sensors data using FPGA parallel processing characteristics, and generates precious PWM signals to control it. In order to compensate for the lack of calculation of FPGA, the STM32 is used as an auxiliary arithmetic unit. Experimental result shows that the dual-processor FPGA and STM32 can solve the problem of the updated synchronization problems of sensors data, gets the more precise control signals for acquisition and PWM signals for output, and the control precision can be effectively improved. Keywords: Quad-rotors; FPGA; STM32. 0引言 四旋翼飞行器具有使用灵活、体积小、成本低等特点， 是无人机发展的主要类型之一，它可以完成超低空侦察、干扰、监视等各种复杂的任务[1]。四旋翼飞行器的主要依靠读取三轴加速度传感器、陀螺仪传感器、磁航向传感器、气压传感器等数据，进行四旋翼飞行器姿态和高度等飞行信息的解算，并通过控制算法得到控制无刷电机的PWM信号，进行四个电机的转速调整，从而实现四旋翼飞行器的飞行控制。 1控制系统设计 1.1控制模型分析 四旋翼飞行器采用四个旋翼作为飞行的直接动力源。其旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，并且结构和半径都相同的四个旋翼需要处于同一高度平面。旋翼1和旋翼3逆时针旋转，旋翼2和旋翼4顺时针旋转，四个电机对称的安装在飞行器的支架端。 图1 四旋翼飞行器控制模型 四旋翼飞行器在空间基本运动状态分别是：（1）垂直运动；（2）俯仰运动；（3）滚转运动；（4）偏航运动。其运动状态实现方式如下： （1）垂直运动：四个旋翼转速同步增加或减小则可以实现飞行器的上升或者下降。? （2）俯仰运动：电机1的转速上升或者下降，电机3的转速下降或者上升，电机2、电机4的转速保持不变，则实现四轴飞行器的俯仰操作。? （3）滚转运动：改变电机2和电机4的转速，保持电机1和电机3的转速不变，则可实现飞行器的滚转运动。? （4）偏航运动：当电机1和3转速增大或者电机2和4转速减小时，旋翼1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩，机身便在其反扭矩的作用下绕偏航轴转动，实现飞行器与电机1、电机3的转向相反的偏航运动。? 1.2硬件平台 硬件系统主要包括FPGA、STM32、三轴加速度传感器、陀螺仪传感器、磁航向传感器、无线传输模块等，系统框图如图2所示。利用FPGA并行处理的优点，通过IIC同步采集飞行器的三轴加速度、角速度、磁航向等数据，进行数据的融合处理。 同时利用FPGA的程序并行处理和高精度时钟的优点，采集接收机输出的控制信号，并转化为相应的控制指令，