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第一章 直流电机调速实验教学平台概述 主电路采用先进的智能功率模块，掌握先进的设计调速实验教学平台的角度来组织实验。此外，如何把计算机控制技术与直流调速实验平台相结合，组成直流调速计算机自动控制实验平台，也应成为实验教学的一个组成部分。 本章分为三部分，第一，课题研究背景及意义；第二，永磁无刷直流电机概述；第三，几种直流调速实验教学平台的比较。 第二章 永磁无刷直流电机工作原理 作为实验教学平台设计的被控对象无刷直流电机（BLDCM），是近几十年来随着电力电子技术、专用集成电路技术和控制技术的迅速发展而逐渐发展起来的一种新型电机。在实验教学过程中必须加以强调和认识，包括永磁无刷直流电机的组成和基本工作原理，引入国内外研究动态，对其在运行过程的一些现象进行分析，因此介绍被控对象也就成为实验教学的必备内容。 一、电机本体 二、电子开关线路 三、位置传感器 四、工作原理 五、调速策略 基本结构 第三章 实验教学平台总体规划设计 一、PWM调速原理 脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation）简称PWM，它是通过功率管开关作用将恒定直流电压转换成频率、宽度可调的方波脉冲电压，通过调节脉冲电压的宽度和频率改变输出电压的平均值的一种功率变换技术。 驱动系统中多采用可逆PWM变换器，采用PWM单斩方式。 二、实验教学平台整体方案设计 根据直流调速实验教 学平台的设计要求和直流 电机的特性，本文设计了 永磁无刷直流电机调速控 制实验教学平台的总体结 构框图 1、控制电路 2、电机本体 3、DSP及外围电路 实验平台的总体结构框图 4、PID闭环调速系统 三、转矩脉动分析 闭环调速系统框图 转矩脉动是永磁无刷直流电机在低速运行时的一项十分重要的性能指标，通常高性能调速实验教学平台转矩脉动应有确定的标准，因此，分析造成转矩脉动的原因及其抑制方法对提高实验平台性能有重要意义。 第四章 直流电机调速实验平台的软硬件设计 DSP包含有丰富的片内资源，众多的功能模块，因此，在实现所设计的调速实验教学平台的过程中，如何合理地使用DSP资源，简化整个系统的硬件结构、提高其可靠性，是本课题要研究的另一个内容。完成硬件设计之后，就要根据DSP芯片的编程特点，设计整个系统的软件流程，通过高级语言编写的应用程序来实现系统的控制方案和控制算法，用实验来检验整个系统的可行性和调速性能。 第一节 实验平台硬件设计 一 、实验教学平台硬件电路整体结构设计 该实验教学平台无刷直流电机采用霍尔传感器作为位置反馈机制，从反馈的脉冲信号中获得位置信息和转速情况。此外，系统从电机的驱动器件IGBT处获得电流信息。 二、实验教学平台硬件电路设计 该控制实验教学平台功率器件采用IGBT构成三相逆变桥，驱动电路和功率器件集成在IPM中，转子位置检测采用霍尔传感器；电流闭环所需的电流反馈由电流检测环节获得，再送入DSP数字化处理。 1、DSP控制电路设计 DSP控制电路包括两个部分：最小系统电路和应用电路。最小系统电路部分包括：电源、基于PLL的时钟电路、存储器扩展等。应用电路包括：硬件接口电路、SCI、CAN、SPI、A/D、EVA扩展接口等。 2、功率变换主电路设计 本文采用智能功率模块作为驱动电路和功率变换电路。 三相桥式逆变器模块 3、检测电路 此处检测分为转子位置检测电路和电流、电压检测电路，检测环节在整个控制系统中是一个相当重要的部分。它向控制电路准确、快速地反馈电机转子的位置和功率主电路的电流，使DSP控制器能够正确的得出功率管的换相逻辑，同时通过计算，精确地得到PWM波形的占空比，快速调节电机转矩。 三 、EMC设计 1、系统电磁干扰 一个好的PCB板可以解决直流电机调速实验教学平台系统电