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维普资讯 板材折弯柔性单元控制系统 武汉华中理工大学机二系(430074) 熊晓红 田亚梅 王运赣 摘 要：本文结合我国第一台自行开发的板材折弯柔性加工单元的设计，研究其分布式计 算机控制系统。论述了通讯网络的连接方式，通讯规则，阐述了基于数控的、集CAPP和NC编 程为一体的自动编程系统，实~ECAD／CAM--体化。 关键词：FMC 分布式控制系统 通讯网络 自动编程 式计算机控制系统，如图1所示。 一 、 控制系统总体设计 随着科学技术的发展，至今世界上已有近 100个 金属成形柔性单元或柔性系统(FMC／FMS)。其中有 半数以上是用于板金成形，尤其是板材折弯。在 七“ 从机l 从机2 五 期间由华中理工大学与黄石锻压机床厂合作开发 了我国第一台板材折弯柔性加工单元(FMc)。它由三 大部分组成：数控折弯机，上下料机械手，对中平台 及伺服托料架。 I．数控折弯机为I2501~N，控制四轴。其中控带Ⅱ 图 1 折弯角度的档料(Y轴)的控制精度为±0．O1mm，控制 最高级为主机级，由ALR286组成，完成整个 折弯边长的后档料(x轴)的控制精度为±0．Imm，上 FMC自动上料、送料、定位、折弯和卸料等工序的自 模长度分级(Z轴)控制精度为±0．Imm，工作台加凸 动编排，规划加工路径，拟定从机各轴的速度及控制 补偿(V轴)控制精度为±0．0Imm。 值，并进行加工过程仿真，以及信息处理，监控显示 2．上下料机械手最火吸取重量为90kg。有三个 与管理等功能。主机使用菜单分层驱动，人机对话方 自由度。行走(T轴)最大行程及精度为3000ram±2ram， 式，将决策结果分配给各从机实现并行处理。 上下移动(S轴)最大行程及精度为550ram±1mm，吸 第二级为通讯管理机，完成主机与从机间和从机 盘架旋转(R轴)角度及精度为(一9(1。～180。)±2。。 与从机间的信息交换及管理工作。 3．对中平台及伺服托料架最大托料霞最为00 第三级为从机级，是直接控制级，均由STD总线 kg，左右对中(V轴)控制精度为±Imm，托料角度 (w 工业控制机组成。其中从机1完成折弯机的x、Y、 轴)变化范围及精度为(一17。～18。)±0．5。。 Z、V轴四轴控制，从机2完成机械手和平台及伺服 板材折弯FMC对控制系统有如下要求： 托料架的R、S、T、V、W轴五轴控制。 1．为保证FMc的可靠性，要求CNC折弯机与 第四级为伺服控制级，用于控制9个伺服电机的 机械手控制系统有一定独立性，两抒既可单独调试又 工作。 能统一协调运行。 2．为保证快速性，提高生产率，要求能多轴联 =、控制系统的通讯网络 机。折弯机四轴联动，机械手三轴可联动，且两者可 分布式计算机控制系统中信息的快速可靠传送， 同时控制。 是将功能分散的各计算机间有机地联系起来的重要保 3．要求有在线或离线的管理和控制决策系统。 证。本系统采用STD同步通讯网络。 编制加工工艺，确定各轴动作颇序及运动最能参数， 1．通讯网络连接方式 具有角度编程等功能。 主机与通讯管理级采用RS一232C接口连接，通讯 根据以上要求，板材折弯FMc采用9轴4级分布 管理级与两从机各有一块相同的通讯控制模板，相互 一 l5一 维普资讯 联接