卷簧式可伸缩月壤取样臂的设计与分析.pdfVIP

高技术通讯 2011年 第2l卷 第8期 ：848～854 doi：10．3772／j．issn．1002-0470．2011．08．013 卷簧式可伸缩月壤取样臂的设计与分析① 卢 伟② 宋爱国⑧ 郝 飞 (东南大学仪器科学与工程学院 南京210096) 摘 要 针对 目前月壤取样器不能同时满足功耗、体积、重量及反复、精确取样的要求的 问题，提出了一种新型卷簧式可伸缩月壤取样臂(CSRA)。介绍了该取样臂的力学模型， 并对其进行有限元分析，以研究薄壳杆几何参数对其最大推力的影响，且给出了最大推力 数学估计公式。对比分析表明，用最大推力数学估计公式计算的结果与有限元分析结果 吻合得较好。该取样臂为开 口圆柱形薄壳结构，仅 由一个 电机驱动，能够满足对功耗、体 积、重量及反复、精确取样的要求，样机试验结果证明了其可行性。 关键词 取样臂，月壤取样，开 口薄壳，有限元，取样器 航丁希仑等人提出的多杆深层采样器 (MRDD)采用 0 引 言 换杆机构进行多杆对接 J。由于它们是硬连接且 驱动电机较多，因此取样器刚性好且推拉力大，但体 月球探测有助于研究地、月和宇宙的生命起源 积、重量和功耗都较大且难以降低。 以及地球气候、水域潮汛等课题，而且 由于月球富含 采用柔性连接的取样臂则能克服体积大、重量 地球所稀缺的矿产资源和元素，探月还具有 巨大的 大的问题，如NASA的Bar．Cohen等人提出的USDC 科学意义和经济意义 J。月球探测的重要工具是 (Ultrasonic／sonicdriller／corer)取样 器 ¨ “J、日本 取样器，其主要包括取样臂和取样头，而取样臂的设 Kubota等人提出的仿生 “鼹鼠”取样器 ¨和 “蚯蚓” 计在很大程度上决定了整个取样器的体积和重量， 取样器 13]、日本 Nagaoka等人提出的 CSD(contra— 因此在设计取样器时，取样臂的设计很关键 。 rotorscrewdril1)取样器 ，它们采用柔性引线作为 目前国内外行星探测取样臂的结构可分为两 取样臂来抛丢取样头，因此取样头的工作位置和取 类，即刚性连接结构和柔性连接结构，其中刚性连接 样深度依赖于其 自主的航位推算和精确控制，精度 结构又可分为单杆结构和多杆结构。前苏联 “月球 较低且很难重复采样。此外，英国的Gao等人提出 16”和 “月球20”采用的是单杆结构月球取样臂 J。 一 种可展开的树蜂产卵式取样器 ¨，但存在展开长 由于单杆结构体积大且难 以收缩，因此近年来较多 度小且单次取样量少的缺点。Bremend大学的Sch． 使用多杆结构。多杆结构主要有关节式结构、平行 wendner等人提出的轮腿采样机器人 ，只能进行 连杆式结构、齿轮齿条式结构、螺筒螺杆式结构，它 月表取样且不易精确控制取样位置。 们通过关节、连杆、齿轮齿条或螺纹螺杆的方式将多 月球车采用太阳能供 电，提供给取样器的功率 节子杆连接在一起，不工作时各子杆收缩在一起，工 有限，加之考虑火箭发射成本，要求取样器重量轻且 作时各子杆展开一字相连，从而实现工作行程的伸 收缩时体积小。此外为了保证取样空间大，取样器 缩 。美 国 “勇气号”、“机遇号”火星车的取样臂采用 又需较大的展开行程，同时需要精确控制取样位置 关节式结构 J，美国 “勘测者号”的月球取样臂采用 和深度 ，且能重复取样 。考虑到以上问题，本文设计 连杆结构Es]。NA