基于Pro;E与ADAMS的管道机器人仿真分析与研究.pdfVIP

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2017-09-12 发布于山东
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基于Pro;E与ADAMS的管道机器人仿真分析与研究.pdf

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中国科技论文在线基于Pro/E 与ADAMS 的管道机器人仿真分析与研究# 1 2 3* 徐红梅，柳庆红，杨金华 5 （1. 华中农业大学工学院，武汉 430000； 2. 西安交通大学机械工程学院，西安 710049； 3. 哈尔滨工业大学机电工程学院，哈尔滨 150001 ）摘要：以倾斜轮式管道机器人为研究对象，采用 ADAMS 软件对管道机器人的性能进行仿 10 真分析。在对管道机器人的工作原理与性能要求进行深入研究的基础上，采用Pro/E 建立管道机器人的几何模型，将其导入 ADAMS 软件进行仿真分析。研究弹簧刚度和预紧力对管道机器人爬行速度与承载能力的影响，并将倾斜轮式管道机器人与传统轮式管道机器人的承载能力和速度稳定性进行对比分析。仿真结果表明，连杆的可伸缩结构有利于提高管道机器人承载能力，通过改变弹簧预紧力，优化结构设计可以提高管道机器人的性能。 15 关键词：管道机器人；ADAMS ；仿真分析；爬行速度；承载能力中图分类号：TK422 Simulation and analysis of the in-pipe robot based on the software of Pro/E and ADAMS 1 2 3 20 Xu Hongmei , Liu Qinghong , Yang Jinhua (1. Engineering School,Huazhong Agricultural University,Wuhan 430000; 2. Mechanical Engineering School,Xi'an Jiaotong University,Xi'an 710049; 3. Mechatronics Engineering School,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001) Abstract: Taking the in-pipe robot with inclined wheel as the research object, the software of 25 ADAMS was adopted to simulate its performance. The basic principles and performance requirements of the in-pipe robot were briefly discussed. The Pro/E software was used to establish the geometric model of the in-pipe robot, which was then imported to ADAMS software for simulation. On the basis of the virtual prototype model of the in-pipe robot, the effects of stiffness coefficient and preload of the spring on the cr