CR20106000m自治水下机器人在太平洋锰结核调查中的应用.pdfVIP

李一平等:/ C 自治水下机器人在太平洋锰结核调查中的应用 ¹ / C º ( 中国科学院沈阳自动化研究所 沈阳 1100 15) 摘 要 介绍了/ CR20 10 自治水下机器人的研制背景和系统的特点, 及/ CR2010 在太平 洋锰结核调查中的应用情况, 并对所获得的数据进行了分析。 关键词 自治水下机器人, 锰结核 发出无线电和灯光信号, 等待回收; 发生局部故障或 0 引言 丧失自航能力时能作出决策, 并能应急抛载自动上 / C 自治水下机器人是国家 863 计 浮至水面待救。系统结构图如图2 所示。 划支持的重大高科技项目, 由中俄联合研 。这是 我国继自行研 成功/ 探索者0 号1000m 自治水下 机器人后, 开展的又一项重大科研项目。该机器人 历时三年研 成功, 后又经过一年的工程化改进, 使 之成为一台可靠性较高的实用样机。它代表了我国 在自治水下机器人领域工作的最高水平。/ CR2010 曾先后两次参加大洋协会组织的太平洋洋底锰结核 的调查工作, 取得了大量宝贵的数据资料, 得到了用 1 / CR20 10 6000m 户的好评。试验应用表明该机器人是其他调查设备 所不能替代的。 21 世纪是人类探索开发海洋的世纪。联合国 划分给我国的洋底锰结核保留开辟区面积为 15 万 2 km , 深度在6000m 左右, 要对其进行详细勘查, 将 来还要进行海底锰结核的开采, 因此, 机器人在这方 面的应用前景十分广阔。/ CR2010 自治水下机器人 除可用于海洋工程、深海科学考察等方面外, 还可以 开发应归于军事、防救、打捞等领域。 本文将以/ CR2010 参加大洋协会组织的DY 952 2 / CR2010 6 航次太平洋锰结核调查工作为背景, 介绍它在太 2 海底调查应用 平洋锰结核调查中的应用。 2. 1 1 / CR2010 简介 长基线声学定位系统, 被称之为水下机器人的 / CR2010 是一艘潜深6000m 的自治水下机器人 生命线。在调查工作进行之前, 先进行长基线定位 ( 图1) , 它能按预编航线航行, 可自动回避障碍; 可 系统布阵、应答器的测试等工作, 此后机器人就工作 进行海底摄像、录像、海底地势测量和浅地层剖面测 在长基线定位系统覆盖的范围内, 以使长基线定位 量、温盐深测量以及锰结核丰度的测定, 能自动记录 系统能实时监测到机器人的航迹。长基线定位系统 各种测量数据和内部状态参数及相应的坐标位置; 布阵工作就是在海底按阵位投放应答器。选择三角 可利用长基线声响定位系统确定机器人在水下的轨 形阵, 在海底投放 No 1204、No1102 、No1303 三个应 迹, 并可下达10 道控 指令, 机器人浮出水面后能 答器, 系统的定位误差为10m 。 ¹ 863 计划资助项目。 º 女, 1963 年生, 硕士, 副研究员; 研究方向: 机器人控 ; 联系人。 ( 收稿日期:04) ) 85 ) 高技术通讯 2001. 0 1 3