基于随机共振理论的外部干扰下自主式水下机器人推进器故障检测方法.pdfVIP

中国科技论文在线 基于随机共振理论的外部干扰下自主式水 下机器人推进器故障检测方法# 张铭钧，刘维新，殷宝吉，刘星* 5 （哈尔滨工程大学机电工程学院） 摘要：针对基于小波阈值方法进行自主式水下机器人（AUV：Autonomous Underwater vehicle ） 外部随机干扰抑制时存在的过抑制问题，提出一种基于非周期随机共振的外部随机干扰抑制 与信号特征增强方法，通过外部随机干扰能量向AUV 状态信号能量的转移，无需估计阈值 10 即可抑制外部随机干扰并增强待检测信号特征；针对AUV 状态信号阱内非随机共振的特点， 提出一种基于信号能量转化的布朗粒子运动分析方法，通过将驱动信号能量分解为单阱内运 动的布朗粒子的动能和势能，对不同结构参数下布朗粒子运动状态进行分析，得到结构参数 变化对AUV 状态信号单阱非周期随机共振的影响规律和双稳随机共振系统输出信号幅值压 缩原因；针对双稳随机共振系统输出信号幅值被压缩导致故障特征不明显的问题，提出一种 15 基于非最佳参数非周期随机共振的外部随机干扰下AUV 推进器故障检测方法，通过非最佳 结构参数降低势垒，促使故障信号驱动布朗粒子发生跃迁，降低双稳系统输出信号幅值压缩 率。水池实验表明，本文所提方法能够有效抑制外部随机干扰并检测出推进器不同程度出力 不足故障。 关键词：自主式水下机器人；推进器；外部干扰；非周期随机共振 20 中图分类号：TP27 Thruster fault detection for AUV with external random disturbance based on Stochastic Resonance ZHANG Mingjun, LIU Weixin, YIN Baoji, LIU Xing 25 (College of Mechanical Electrical Engineering, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China) Abstract: A novel method for disturbance attenuation and signal feature enhancement was proposed based on aperiodic stochastic resonance for Autonomous Underwater Vehicle(AUV) in presence of external random disturbance, with respect to over-attenuation caused by wavelet 30 threshold. The external random disturbance energy was converted into AUV state signal, thus it can attenuate external random disturbance and enhance the detection signal without estimated threshold. A new kind of analysis method for Brownian particle was proposed based on signal energy conversion with respect to the aperiodic stochastic resonance feature for AUV state signal