混合动力挖掘机的建模与控制策略研究.pdfVIP

第 42卷 第 5期 太 原 理 工 大 学 学 报 Vo1．42 NO．5 2011年 9月 J0URNALOFTAIYUAN UNIVERSITY 0F TECHN0L0GY Sep． 2011 文 章 编 号 ：1007—9432(2011)05—0487—03 混合动力挖掘机的建模与控制策略研究 张梅芳 ，宋贤云 ，程 珩 (1．煤炭科学研究总 院 太原研究院，太原 030006；2．太原理工大学 机械电子工程研究所 ，太原 030024) 摘 要 ：以 实现 节 能 为 目的 ，提 出 了一 种应 用 于并联 式混 合动 力液 压挖掘 机 动 力 系统 的控制 策 略 。分 析 了该 系统各 个部 分 的结 构 ，用 AMEsim 软 件 建 立 了其 仿 真模 型 ，在 MATLAB／Simulink 中建 立其动 力 系统控 制 策 略模 型 ，并进 行联 合仿 真 。该控 制策 略 以发动 机燃 油 经济性 为优 化 变量 ， 在 工作 中通 过 比较 SOC值 以及 负载 功率 与发 动机 功 率 限值 来确 定发 动机 工作 功 率 。仿 真 结果 表 明 ，该控 制 策略在 轻 载及 重载 两种 工 况下 均 能使 发 动机 保持 较 好 的燃 油经 济性 ，有 利 于 系统 的 高 效 稳 定 工 作 。 关 键词 ：并联 混合 动 力 ；液压挖 掘机 ；系统 建模 ；控 制 策略 ；节 能 中图分 类号 ：TU621 文献标 识码 ：A 近年来 ，汽车节能研究领域提出了采用混合动 的可信 度。其 中，法 国 IMAGINE公 司 开发 的 力的节能方法 ，并且已经投入应用 ，生产出了民用化 AMEsim软件具有丰富的模型库 ，仿真结果精度和 的混合动力汽车。混合动力技术在汽车上的成功应 稳定性高，具有突出的流体机械 的仿真效能；而 用，使得将其应用在液压挖掘机上实现节能成为可 MATLAB／Simulink具有强大的数值处理能力 ，两 能。目前许多液压挖掘机制造商以及科研机构已经 者进行联合仿真 ，仿真效果更具参考价值 。 开展了一系列混合动力挖掘机的相关研究。 因此，笔者利用 AMEsim建立 了并联混合动力 小松成功地研制出世界上第一台混合动力液压 液压挖掘机系统模 型，针对液压挖掘机的工况特点 ， 挖掘机的试验机型，并率先推 出了一 台2Ot并联式 提出了一种以发动机燃油经济性为优化变量的动力 混合动力挖掘机；神户制刚和神户建机联合推 出7t 系统控制策略，以减少发动机工作功率的变化幅度 ， 混合动力液压挖掘机样机 ；三一集 团研制出中国首 并在 MATLAB／SimuIink中建立该控制模型 ，进行 台混合动力挖掘机。此外 ，一些高校研究机构也开 联合仿真。 展 了相关方面的研究。 目前在应用中，混合动力系统结构主要有 串联 1 混合动力液压挖掘机系统建模 式和并联式两种。串联式动力结构布置灵活度高 ， 并联式混合动力挖掘机 中，发动机和电动 ／发电 对应的控制系统相对简单 ，但系统能量经过机械 机在不同的工况下 ，既可以共同驱动 ，又可以单独驱 能一电能一机械能两次转化 ，初始成本 高且 总体效 动液压泵 。该系统 以发动机为主动力 ，电动 ／发电机 率低 ；并联式动力结构布局受空间限制，控制系统比 为辅助动力。发动机输 出的机械能大于系统需求 较复杂 ，但是其初始成本较串联式 的低，能量转换环 时，多余的机械能通过发电，经过变流器把能量存储 节少 ，总体效率较高。比较两种动力结构 ，考虑各种 到电池中；发动机输出机械能小于系统需求时 ，发动 因素 ，笔者选择了并联式动力