光电经纬仪伺服系统动态Ⅲ型控制模型的建立与仿真.pdfVIP

· 应用与研究 · 兵器试验 20I3l 光电经纬仪伺服系统动态Ⅲ型控制 模型的建立与仿真 郑 枯 王 颖 李 磊 吴 丹 (白城兵器试验 中心，白城，137001) 摘 要 光电经纬仪伺服系统一般是位置、速度双闭的随动系统，其跟踪精度和动态响应能力是衡 量系统性能的重要标志。动态Ⅲ型方法在原有控制系统基础上增加一个或多个积分环节构成Ⅲ型系统， 从而减小跟踪误差，解决传统经纬仪跟踪伺服系统跟踪精度低的问题。对于跟踪快速运动 目标，动态Ⅲ 型控制系统具有较大的优势。本文将动态Ⅲ型方法应用于光电经纬仪伺服系统中，从理论到仿真进行了 比较全面的研究，最后进行了动态Ⅲ型系统的跟踪能力Matlab仿真。 关键词 光电经纬仪 动态高型 跟踪 精度 可以实现各种复杂控制，利用计算机实时监控系 1 引言 统的跟踪误差，根据误差大小改变积分策略，可 目前，在各种现代控制技术充分发展的情况 以在保证系统稳定性的前提下提高跟踪精度。Ⅲ 下，传统PID控制方法的应用依然 占较大优势， 型方法在国外光电经纬仪和武器的跟踪瞄准系统 这不仅因为其简单易行，还因为它的可靠性已经 中已有成功应用，而在国内的光电经纬仪中鲜有 过了大量工程应用的考验，但是，由于传统PID 尝试。本文通过理论研究，Matlab下的仿真实验， 控制方法稳态精度低，难以满足高精度实际精密 讨论动态Ⅲ型光电跟踪系统的跟踪能力。 工程的需要。尤其在光电经纬仪伺服系统中，由 2 经纬仪控制系统组成及工作原理 于其速度快、弹道不规则、特征动作多，不能高 精度的完成测试任务，因此需要改进传统 PID， 光电经纬仪是迄今为止在空间动态 目标定位 从而提高其稳态控制精度和动态性能，随着计算 测量中精度最高的航迹测量系统，由于其具有实 机控制技术的发展，光电经纬仪已经实现了全数 时、高精度、动态跟踪和图像再现等优点，广泛 字化控制，采用数字控制技术容易改变控制校正 应用于航天、航空、武器试验等科研和军事领域。 参数，所以在实际工程中实现各种复杂控制成为 它主要 由光学系统 (望远镜 )、跟踪伺服系统 可能。动态Ⅲ型控制方法就是在原有系统稳定的 (包括跟踪电视、跟踪架、跟踪处理器和电控)、 前提下，通过计算机实时监控系统的跟踪误差， 测角系统 (方位、俯仰编码器)和记录系统 (摄 根据误差的大小增减积分环节，从而在保证系统 影机、测量 电视)等组成。经纬仪伺服系统由高 稳定的前提下减小动态误差，提高稳态控制精度。 低和方位两个控制系统组成。除了方位系统有正 Ⅲ型系统是指系统有 3个积分环节，动态Ⅲ型是 割补偿环节外，它们的结构基本相 同，两控制系 指动态时有 3个积分环节，静态时没有，依次类 统均是由速度回路和位置 回路组成的双闭环单人 推，II型就是有2个积分环节。动态Ⅲ型系统是 单出位置随动系统。整个系统的校正运算以及控 指系统动态时加入2个积分环节 (或称为二阶高 制量的输出均 由数字控制器完成。数字控制器根 型系统)，而静态时系统为I型系统。二阶高型 据跟踪方式、操纵命令和工作状态，自动切换跟 控制是指在动态时加了2个高型环节，和系统的 踪方式，通过位置校正及速度校正输出调宽脉冲， 静态型号没有关系，但增加了系统的动态型号。 经功率放大驱动力矩电机，控制系统进行 目标跟 系统的积分环节多，跟踪误差就小，但是系统就 踪。 越不稳定，因此研究如何加入动态Ⅲ型，才成为