一种基于路径规划的自动平行泊车算法.pdfVIP

第29卷第5期 计 算 机 应 用 研 究 V01．29No．5 2012年 5月 ApplicationResearchofComputers May2012 一 种基于路径规划的自动平行泊车算法冰 林蓁蓁 ，李 庆 ，梁艳菊 ，陈大鹏 (1．中国科学院微 电子研究所，北京 100029；2．昆山市工业技术研究院 中国科学院微电子研究所昆山感知 中 心，江苏 苏州215347) 摘 要：针对城市中停车位狭小、现有 自动泊车方法缺乏连贯性的问题，提 出一种 自动平行泊车算法。对现有 的五阶多项式路径规划方法加 以改进，并有针对性地设计罚函数，采用遗传算法计算最佳泊车路径和最小泊车 空间，实现 自动平行泊车。仿真结果表明，该算法能快速有效地完成泊车，车辆损伤小，对空间的要求最低。 关键词：平行泊车；路径规划；约束空间；遗传算法；二分法 中图分类号 ：TP182；TP242 文献标志码 ：A 文章编号 ：1001—3695(2012)05-1713—03 doi：10．3969／j．issn．1001—3695．2012．05．029 Parallelparkingalgorithm basedonautonomouspathplanning LINZhen—zhen ，LIQing一，LIANGYan-ju一，CHENDa—peng， (1．InstituteofMicroelectronicsofChineseAcademyofSciences，Bejiing100029，China；2．SmartCenterinKunshanofIMECAS，KunshanIn— dustrialTechnologyResearchInstitute，SuzhouJiangsu215347，China) Abstract：Inordertosolveproblemsofnarrow parkingspaceincitiesandlackofcontinuityofvehicle’Smotioninother parkingapproaches，thispaperproposedanautonomousparkingalgorithm．Itimprovedtheapproachoffifth·orderpolynomial， anddesignedpenaltyfunctionandgeneticalgorithm tocalculatethebestpathandthetightestparkingspace，finallyrealizing automaticparallelparking．Thesimulationresultindicatesthatthismethodcanparkacarswiftlyandefficientlywithslightim— pactonvehiclesandtheleastspacerequirement． Keywords：parallelparking；pathplanning；constrainedspace；geneticalgorithm ；dichotomy 随着汽车数量的增加，城市 中停车位的空间逐渐减小，给 1 数学模型建立 经验不足的驾驶员带来很大困扰。本文针对泊车中最困难的 平行泊车问题，提出了一种基于路径规划的恒速泊车方法，帮 1．1 车辆的数学模型 助驾驶员安全jJ~rJ地实现 自动泊车。 泊车过程中假定车辆保持恒定低速，因此侧滑的影响忽略不 国外对于 自动平行泊车的算法研究起步于20世纪90年 计，分析采用的车辆模型如图1所示，各符号说明如表 1所示。 代